本发明涉及智能仓储领域，尤其是涉及一种拣选方法、拣选系统、设备和可读存储介质。
背景技术：
1、在仓储场景中，可以通过拉式拣选和推式拣选两种方式对货物进行拣选。其中，拉式拣选中，订单被调度后将先存放在订单池中，之后在订单上墙时再进行组波以及命中，即拉式拣选可以根据订单需求做出即时的响应。推式拣选中，订单被调度后会自动进行预命中和组波，之后存放在订单池中，并在工作站开始拣货时开始上墙和命中，即推式拣选通过提前规划和准备库存，能够实现拣选时间的减少和订单流转的速度加快，且能够对订单进行批量处理。
2、但是推式拣选对于需求变化的反应较慢，灵活性较低，而拉式拣选依赖于仓库存储分布水平，若仓库存储分布较差，会导致拉式拣选效率较低。
技术实现思路
1、本发明提供了一种拣选方法、拣选系统、设备和可读存储介质，能够能提高拣选时的灵活性，且能够保证拣选效率，提高拣选流程的持续性。
2、本技术实施例公开了以下技术方案：
3、第一方面，本技术实施例提供一种拣选方法，方法应用于拣选系统，拣选系统包括推式拣选模块和拉式拣选模块；拣选方法包括：
4、通过推式拣选模块获取多个待处理订单，并基于各待处理订单的分配信息，对各待处理订单进行至少一次载具命中处理和至少一次工作站派单处理，得到各待处理订单对应的待拣选载具和目标工作站；其中，分配信息用于指示待处理订单与仓储系统中多个候选载具之间的命中关系，以及待处理订单与仓储系统中多个拣选工作站之间的派单关系；通过拉式拣选模块基于仓储库存环境信息，以及各待处理订单对应的待拣选载具和目标工作站，从多个待处理订单中确定目标订单；通过拉式拣选模块基于目标订单对应的待拣选载具生成待拣选任务，并控制目标工作站执行目标订单对应的待拣选任务。
5、在一些实施例中，基于各待处理订单的分配信息，对各待处理订单进行至少一次载具命中处理和至少一次工作站派单处理，得到各待处理订单对应的待拣选载具和目标工作站，包括：
6、若待处理订单的分配信息指示待处理订单已分配预命中载具和预派单工作站，则在确定待处理订单对应的预命中载具满足重命中触发条件的情况下，通过推式拣选模块对待处理订单进行至少一次载具命中处理，从多个候选载具中确定待处理订单对应的待拣选载具；在确定预派单工作站满足重派单触发条件的情况下，通过推式拣选模块对待处理订单进行至少一次工作站派单处理，从多个拣选工作站确定待处理订单对应的目标工作站。
7、在一些实施例中，确定待处理订单对应的预派单工作站满足重命中触发条件，包括：
8、通过推式拣选模块确定待处理订单对应的预命中载具与预派单工作站之间的第一距离；通过推式拣选模块确定待处理订单对应的预命中载具对应的第一争抢度；第一争抢度指示仓储系统中的多个拣选工作站对预命中载具的争抢程度；若第一距离大于预设距离阈值，和/或，第一争抢度大于预设争抢度阈值，则确定预命中载具满足重命中触发条件。
9、在一些实施例中，在确定待处理订单对应的预命中载具满足重命中触发条件的情况下，通过推式拣选模块对待处理订单进行至少一次载具命中处理，从多个候选载具中确定待处理订单对应的待拣选载具，包括：
10、通过推式拣选模块确定待处理订单对应的预派单工作站与仓储系统中各候选载具之间的第二距离；通过推式拣选模块确定仓储系统中各候选载具对应的候选载具争抢度；候选载具争抢度指示多个拣选工作站对各候选载具的争抢程度；基于各第二距离和各候选载具争抢度，从多个候选载具中确定待处理订单对应的待拣选载具；第二距离越近，第二距离对应的候选载具被重新命中为待拣选载具的概率越高，候选载具争抢度越低，候选载具争抢度对应的候选载具被重新命中为待拣选载具的概率越高。
11、在一些实施例中，确定待处理订单对应的预派单工作站满足重派单触发条件，包括：
12、通过推式拣选模块确定待处理订单对应的待拣选载具与预派单工作站之间的第一匹配值；通过推式拣选模块确定待拣选载具与仓储系统中除预派单工作站之外的各拣选工作站之间的第二匹配值；若多个第二匹配值中存在第三匹配值，则确定预派单工作站满足重派单触发条件；第三匹配值与第一匹配值之间的匹配值差值大于预设匹配值阈值。
13、在一些实施例中，确定待处理订单对应的待拣选载具与预派单工作站之间的第一匹配值，包括：
14、通过推式拣选模块基于待拣选载具与预派单工作站对应的载具池之间的重合度，确定预派单工作站对应的预派单工作站命中率；通过推式拣选模块确定待拣选载具对应的第二争抢度；第二争抢度指示仓储系统中的多个拣选工作站对待拣选载具的争抢程度；通过推式拣选模块确定待拣选载具与预派单工作站之间的第三距离；通过推式拣选模块确定待拣选载具分配至预派单工作站后，预派单工作站对应的待拣选任务总数量；通过推式拣选模块确定预派单工作站命中率、第二争抢度、第三距离和预派单工作站对应的待拣选任务总数量各自对应的多个指标分数，并将多个指标分数加权相加，得到待拣选载具与预派单工作站之间的第一匹配值。
15、在一些实施例中，在确定预派单工作站满足重派单触发条件的情况下，通过推式拣选模块对待处理订单进行至少一次工作站派单处理，从多个拣选工作站确定待处理订单对应的目标工作站，包括：
16、将仓储系统中除预派单工作站之外的多个拣选工作站中第二匹配值最高的拣选工作站，确定为目标工作站。
17、在一些实施例中，方法还包括：
18、若待处理订单的分配信息指示待处理订单未分配预命中载具且未分配预派单工作站，则通过推式拣选模块对待处理订单进行首次载具命中处理，从多个候选载具中确定待处理订单对应的预命中载具。
19、在一些实施例中，通过推式拣选模块对待处理订单进行首次载具命中处理，从多个候选载具中确定待处理订单对应的预命中载具，包括：
20、通过推式拣选模块确定各候选载具命中的待处理订单的数量，并将仓储系统的多个候选载具中命中的待处理订单的数量最多的候选载具确定为预命中载具。
21、在一些实施例中，方法还包括：
22、若待处理订单的分配信息指示待处理订单已分配预命中载具且未分配预派单工作站，则通过推式拣选模块基于预设派单约束条件和预命中载具对待处理订单进行首次工作站派单处理，从多个拣选工作站中确定待处理订单对应的预派单工作站。
23、在一些实施例中，通过推式拣选模块基于预设派单约束条件和预命中载具对待处理订单进行首次工作站派单处理，从多个拣选工作站中确定待处理订单对应的预派单工作站，包括：
24、通过推式拣选模块基于述预设派单约束条件，从多个拣选工作站中确定待处理订单对应的候选工作站；通过推式拣选模块确定各待处理订单对应的预命中载具与各候选工作站之间的第四匹配值；将多个候选工作站中第四匹配值最高的候选工作站，确定为待处理订单对应的预派单工作站。
25、在一些实施例中，方法还包括：
26、通过推式拣选模块基于各待处理订单对应的待拣选载具生成待拣选任务，并控制目标工作站执行各待处理订单对应的待拣选任务。
27、在一些实施例中，拣选系统还包括仓库准备模块；方法还包括：
28、通过仓库准备模块获取各待处理订单对应的待拣选载具和目标工作站；通过仓库准备模块基于各待处理订单对应的待拣选载具和目标工作站，生成对应的搬运任务和/或理货任务；搬运任务用于指示搬运设备将各待处理订单对应的待拣选载具预搬运至目标工作站对应的载具停靠区；理货任务用于指示仓储系统中的理货工作站对各待处理订单对应的待拣选载具进行理货。
29、第二方面，本技术实施例提供了一种拣选系统，包括：
30、推式拣选模块，用于获取多个待处理订单，并基于各待处理订单的分配信息，对各待处理订单进行至少一次载具命中处理和至少一次工作站派单处理，得到各待处理订单对应的待拣选载具和目标工作站；其中，分配信息用于指示待处理订单与仓储系统中多个候选载具之间的命中关系，以及待处理订单与仓储系统中多个拣选工作站之间的派单关系；
31、拉式拣选模块，用于基于仓储库存环境信息，以及各待处理订单对应的待拣选载具和目标工作站，从多个待处理订单中确定目标订单；基于目标订单对应的待拣选载具生成待拣选任务，并控制目标工作站执行目标订单对应的待拣选任务。
32、在一些实施例中，拣选系统还包括：
33、仓库准备模，用于获取各待处理订单对应的待拣选载具和目标工作站，并通过仓库准备模块基于各待处理订单对应的待拣选载具和目标工作站，生成对应的搬运任务和/或理货任务；搬运任务用于指示搬运设备将各待处理订单对应的待拣选载具预搬运至目标工作站对应的载具停靠区；理货任务用于指示仓储系统中的理货工作站对各待处理订单对应的待拣选载具进行理货。
34、在一些实施例中，推式拣选模块，还用于基于各待处理订单对应的待拣选载具生成待拣选任务，并控制目标工作站执行各待处理订单对应的待拣选任务。
35、第三方面，本技术实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面任一实现方式中的方法。
36、第四方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述第一方面任一实现方式中的方法。
37、第五方面，本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，实现前述第一方面任一实现方式中的方法。
38、第六方面，本技术实施例还提供了一种计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，实现前述第一方面任一实现方式中的方法。
39、本实施例提供的一种拣选方法，应用于拣选系统，拣选系统包括推式拣选模块和拉式拣选模块；方法包括：先通过推式拣选模块获取多个待处理订单，并基于各待处理订单的分配信息，对各待处理订单进行至少一次载具命中处理和至少一次工作站派单处理，得到各待处理订单对应的待拣选载具和目标工作站；其中，分配信息用于指示待处理订单与仓储系统中多个候选载具之间的命中关系，以及待处理订单与仓储系统中多个拣选工作站之间的派单关系；之后，通过拉式拣选模块基于仓储库存环境信息，以及各待处理订单对应的待拣选载具和目标工作站，从多个待处理订单中确定目标订单；最后，通过拉式拣选模块基于目标订单对应的待拣选载具生成待拣选任务，并控制目标工作站执行目标订单对应的待拣选任务；如此，通过推式拣选模块对待处理订单的迭代处理能够为拉式拣选模块提供数据支持，提高拉式拣选模块进行拉式拣选时的计划性，提高推式拣选模块进行推式拣选时的命中率，这样不仅能提高拣选时的灵活性，且能够保证拣选效率，提高拣选流程的持续性，防止陷入局部最优。
1.一种拣选方法，其特征在于，所述方法应用于拣选系统，所述拣选系统包括推式拣选模块和拉式拣选模块；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述待处理订单的分配信息，对各所述待处理订单进行至少一次载具命中处理和至少一次工作站派单处理，得到各所述待处理订单对应的待拣选载具和目标工作站，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述待处理订单对应的所述预派单工作站满足重命中触发条件，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在确定所述待处理订单对应的所述预命中载具满足重命中触发条件的情况下，通过所述推式拣选模块对所述待处理订单进行至少一次所述载具命中处理，从多个所述候选载具中确定所述待处理订单对应的所述待拣选载具，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述待处理订单对应的所述预派单工作站满足重派单触发条件，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述待处理订单对应的所述待拣选载具与所述预派单工作站之间的第一匹配值，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在确定所述预派单工作站满足重派单触发条件的情况下，通过所述推式拣选模块对所述待处理订单进行至少一次所述工作站派单处理，从多个所述拣选工作站确定所述待处理订单对应的所述目标工作站，包括：
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述通过所述推式拣选模块对所述待处理订单进行首次载具命中处理，从多个所述候选载具中确定所述待处理订单对应的所述预命中载具，包括：
10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述通过所述推式拣选模块基于预设派单约束条件和所述预命中载具对所述待处理订单进行首次工作站派单处理，从多个所述拣选工作站中确定所述待处理订单对应的所述预派单工作站，包括：
12.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拣选系统还包括仓库准备模块；
14.一种拣选系统，其特征在于，包括：
15.根据权利要求14所述的拣选系统，其特征在于，还包括：
16.根据权利要求14或15所述的拣选系统，其特征在于，所述推式拣选模块，还用于基于各所述待处理订单对应的所述待拣选载具生成待拣选任务，并控制所述目标工作站执行各所述待处理订单对应的待拣选任务。
17.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至13中任一项所述的方法的步骤。
18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至13中任一项所述的方法的步骤。
19.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至13中任一项所述的方法的步骤。
