本发明涉及自动驾驶，特别是涉及一种记忆行车的控制方法、装置、设备及介质。
背景技术：
1、记忆行车是指驾驶员自己驾驶车辆从起始点到终点，系统会记忆驾驶员驾驶车辆行驶的路线。当记忆完成后，驾驶员使用记忆行车功能时，系统能够驾驶车辆由起始点驶向终点。
2、在记忆行车过程中，如何使车辆能够模拟用户驾驶行为，以提高用户体验感是本领域人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本发明的目的是提供一种记忆行车的控制方法、装置、设备及介质，用于解决车辆模拟用户驾驶行为的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本发明提供一种记忆行车的控制方法，包括：
3、在记忆行车建图过程中，获取当前车辆的驾驶特征参数对应的驾驶特征参考值；其中，所述驾驶特征参数中至少包括用于表征当前车辆行驶速度的参数、用于表征当前车辆行驶位置的参数或用于表征当前车辆与其他车辆之间的位置的参数；
4、根据所述驾驶特征参考值、所述驾驶特征参数和驾驶特征参数的权重值建立优化模型；其中，优化模型用于表征驾驶特征实际值与所述驾驶特征参考值之间的差异；所述权重值由道路区域的类型确定；所述道路区域的类型至少包括直道区域类型、变道区域类型、弯道区域类型和路口区域类型之一；
5、当道路区域对应的优化模型的值为预设值时，获取道路区域对应的驾驶特征目标值；其中，所述预设值为道路区域对应的优化模型所有的值中的最小值；优化模型所有的值为每个所述驾驶特征参数对应不同的驾驶特征实际值时，优化模型的值；
6、在检测到开启记忆行车功能的情况下，获取当前车辆所在的当前道路区域，利用所述当前道路区域对应的驾驶特征目标值控制车辆行驶。
7、优选地，所述用于表征当前车辆行驶速度的参数中至少包括行驶速率比、变道速率或路口通过性；其中，在当前车辆的前方无车辆的情况下，所述行驶速率比为当前车辆的当前速度与车道上的限速值之间的比值；在当前车辆的前方有车辆的情况下，所述行驶速率比为当前车辆的当前速度与前方车辆的速度之间的比值；用于表征路口通过性的参数中至少包括通过交通指示灯时的速率比和指示灯的示数；
8、所述用于表征当前车辆行驶位置的参数中至少包括当前车辆距离所在车道中心的距离；
9、所述用于表征当前车辆与其他车辆之间的位置的参数中至少包括：跟车阈值、当前车辆与邻车的横向间距的阈值和超车率；其中，表征所述超车率的参数至少包括超车允许压车速度和当前车辆与其他车辆之间车头时距。
10、优选地，确定所述变道速率包括：
11、获取变道前当前车辆与公共车道线之间的第一距离以及变道后当前车辆与所述公共车道线之间的第二距离；其中，所述公共车道线为变道前的车道和变道后的车道之间的公共车道线；
12、获取第一目标线与公共车道线之间的第三距离以及第二目标线与所述公共车道线之间的第四距离；其中，所述第一目标线位于所述变道前的车道，所述第二目标线位于所述变道后的车道；所述第三距离小于所述变道前的车道宽度的一半，所述第四距离小于所述变道后的车道宽度的一半；
13、根据所述第一距离与所述第三距离之间的关系、所述第二距离与所述第四距离之间的关系确定所述变道速率。
14、优选地，所述根据所述第一距离与所述第三距离之间的关系、所述第二距离与所述第四距离之间的关系确定所述变道速率包括：
15、在检测到所述第一距离大于或等于所述第三距离，且所述第二距离大于或等于所述第四距离的情况下，确定所述变道速率为距离之和与第一时长的比值；其中，所述距离之和为所述第三距离和所述第四距离之和，所述第一时长为当前车辆在第一目标区域的时长与当前车辆在第二目标区域的时长之和，所述第一目标区域的两个边分别为所述第一目标线和所述公共车道线，所述第二目标区域的两个边分别为所述第二目标线和所述公共车道线；
16、在检测到所述第一距离小于所述第三距离，且所述第二距离大于所述第四距离的情况下，确定所述变道速率为所述第二距离与第二时长的比值；其中，所述第二时长为当前车辆在所述第二目标区域的时长；
17、在检测到所述第一距离大于或等于所述第三距离，且所述第二距离小于所述第四距离的情况下，确定所述变道速率为所述第一距离与第三时长的比值；其中，所述第三时长为当前车辆在所述第一目标区域的时长；
18、在检测到所述第一距离小于所述第三距离，且所述第二距离小于所述第四距离的情况下，确定所述变道速率为当前车辆的宽度与第四时长的比值；其中，所述第四时长为当前车辆的第一边缘压在所述公共车道线上的时刻与当前车辆的第二边缘压在所述公共车道线上的时刻之间的差值。
19、优选地，确定当前车辆与邻车的横向间距的阈值包括：
20、获取各目标时刻当前车辆与邻车之间的距离；其中，所述目标时刻为当前车辆与邻车平齐行驶的时长内的各时刻；
21、获取所有距离中的最小距离，将所述最小距离作为所述当前车辆与邻车的横向间距的阈值。
22、优选地，所述根据所述驾驶特征参考值、所述驾驶特征参数和驾驶特征参数的权重值建立优化模型包括：
23、根据道路区域的类型确定目标驾驶特征参数和所述目标驾驶特征参数的权重值；
24、获取各所述目标驾驶特征参数与各所述目标驾驶特征参数对应的所述驾驶特征参考值之间的差值；
25、根据各差值与对应的驾驶特征参数的权重值的乘积之和建立所述优化模型。
26、优选地，根据道路区域的类型确定目标驾驶特征参数包括：
27、在检测到道路区域的类型为直道区域类型的情况下，确定所述目标驾驶特征参数包括行驶速率比、当前车辆距离所在车道中心的距离、跟车阈值和当前车辆与邻车的横向间距的阈值；
28、在检测到道路区域的类型为变道区域类型的情况下，确定所述目标驾驶特征参数包括行驶速率比、当前车辆距离所在车道中心的距离、变道速率、跟车阈值、当前车辆与邻车的横向间距的阈值和超车率；
29、在检测到道路区域的类型为路口区域类型的情况下，确定所述目标驾驶特征参数包括行驶速率比、当前车辆距离所在车道中心的距离、跟车阈值、当前车辆与邻车的横向间距的阈值和路口通过性。
30、为了解决上述技术问题，本发明还提供一种记忆行车的控制装置，包括：
31、第一获取模块，用于在记忆行车建图过程中，获取当前车辆的驾驶特征参数对应的驾驶特征参考值；其中，所述驾驶特征参数中至少包括用于表征当前车辆行驶速度的参数、用于表征当前车辆行驶位置的参数或用于表征当前车辆与其他车辆之间的位置的参数；
32、建立模块，用于根据所述驾驶特征参考值、所述驾驶特征参数和驾驶特征参数的权重值建立优化模型；其中，优化模型用于表征驾驶特征实际值与所述驾驶特征参考值之间的差异；所述权重值由道路区域的类型确定；所述道路区域的类型至少包括直道区域类型、变道区域类型、弯道区域类型和路口区域类型之一；
33、第二获取模块，用于当道路区域对应的优化模型的值为预设值时，获取道路区域对应的驾驶特征目标值；其中，所述预设值为道路区域对应的优化模型所有的值中的最小值；优化模型所有的值为每个所述驾驶特征参数对应不同的驾驶特征实际值时，优化模型的值；
34、第三获取模块，用于在检测到开启记忆行车功能的情况下，获取当前车辆所在的当前道路区域，利用所述当前道路区域对应的驾驶特征目标值控制车辆行驶。
35、为了解决上述技术问题，本发明还提供一种车辆，包括：
36、存储器，用于存储计算机程序；
37、处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述的记忆行车的控制方法的步骤。
38、为了解决上述技术问题，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的记忆行车的控制方法的步骤。
39、本发明所提供的一种记忆行车的控制方法，在记忆行车建图过程中，根据当前车辆的驾驶特征参数对应的驾驶特征参考值、驾驶特征参数和驾驶特征参数的权重值建立优化模型，当道路区域对应的优化模型的值为最小值时，得到道路区域对应的驾驶特征目标值。在开启记忆行车功能后，利用当前道路区域对应的驾驶特征目标值控制车辆行驶，使得车辆能够模拟用户驾驶行为，且以优化模型的值为最小值时得到道路区域对应的驾驶特征目标值来控制车辆行驶，使得控制车辆的方式更加符合用户驾驶车辆时的行为，提高了用户使用车辆时的体验感；此外，在建立优化模型时，考虑的驾驶特征参数中至少包括用于表征当前车辆行驶速度的参数、用于表征当前车辆行驶位置的参数或用于表征当前车辆与其他车辆之间的位置的参数，以及根据道路区域的类型为驾驶特征参数设置权重值，使得根据优化模型确定出的驾驶特征目标值更加符合用户的驾驶行为和道路的实际情况，进一步提高了用户的行车体验。
40、另外，本发明还提供一种记忆行车的控制装置、车辆以及计算机可读存储介质，与上述提到的记忆行车的控制方法具有相同或相对应的技术特征，效果同上。
1.一种记忆行车的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的记忆行车的控制方法，其特征在于，所述用于表征当前车辆行驶速度的参数中至少包括行驶速率比、变道速率或路口通过性；其中，在当前车辆的前方无车辆的情况下，所述行驶速率比为当前车辆的当前速度与车道上的限速值之间的比值；在当前车辆的前方有车辆的情况下，所述行驶速率比为当前车辆的当前速度与前方车辆的速度之间的比值；用于表征路口通过性的参数中至少包括通过交通指示灯时的速率比和指示灯的示数；
3.根据权利要求2所述的记忆行车的控制方法，其特征在于，确定所述变道速率包括：
4.根据权利要求3所述的记忆行车的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离与所述第三距离之间的关系、所述第二距离与所述第四距离之间的关系确定所述变道速率包括：
5.根据权利要求2所述的记忆行车的控制方法，其特征在于，确定当前车辆与邻车的横向间距的阈值包括：
6.根据权利要求2至5任意一项所述的记忆行车的控制方法，其特征在于，所述根据所述驾驶特征参考值、所述驾驶特征参数和驾驶特征参数的权重值建立优化模型包括：
7.根据权利要求6所述的记忆行车的控制方法，其特征在于，根据道路区域的类型确定目标驾驶特征参数包括：
8.一种记忆行车的控制装置，其特征在于，包括：
9.一种记忆行车的控制设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的记忆行车的控制方法的步骤。
