本披露总体上涉及激光雷达系统。
背景技术：
1、光检测与测距(激光雷达)是可以用于测量到远处目标的距离的技术。通常，激光雷达系统包括光源和光学接收器。光源可以包括例如发射具有特定工作波长的光的激光器。激光雷达系统的工作波长可以位于例如电磁波谱的红外、可见、或紫外部分中。光源朝向目标发射光，该目标散射光，并且一部分散射光回到接收器处被接收。系统基于与接收光相关联的一个或多个特征来确定到目标的距离。例如，激光雷达系统可以基于由光源发射的光脉冲行进到目标并返回到激光雷达系统的飞行时间来确定到目标的距离。
技术实现思路
1.一种激光雷达系统，包括：
2.如权利要求1所述的激光雷达系统，其中：
3.如权利要求2所述的激光雷达系统，其中，该接收器包括：
4.如权利要求2所述的激光雷达系统，其中，该脉冲特征包括该接收到的光脉冲的边沿斜率、持续时间、上升时间、或下降时间。
5.如权利要求2所述的激光雷达系统，其中，该脉冲特征包括该接收到的光脉冲的边沿的斜率。
6.如权利要求5所述的激光雷达系统，其中，该接收到的光脉冲的边沿是上升边沿。
7.如权利要求5所述的激光雷达系统，其中，该脉冲特征进一步包括该接收到的光脉冲的一个或多个附加边沿的斜率。
8.如权利要求5所述的激光雷达系统，其中，确定该入射角包括将该接收到的光脉冲的边沿斜率与法向入射斜率进行比较。
9.如权利要求8所述的激光雷达系统，其中，该法向入射斜率在先前根据主信号确定并且被存储在系统存储器中。
10.如权利要求8所述的激光雷达系统，其中，该法向入射斜率是基于对该发射的光脉冲的一部分的测量。
11.如权利要求8所述的激光雷达系统，其中，确定该入射角包括将该接收到的光脉冲的边沿斜率除以该法向入射斜率。
12.如权利要求8所述的激光雷达系统，其中，确定该入射角包括基于该接收到的光脉冲的边沿斜率根据查找表来确定该入射角。
13.如权利要求2所述的激光雷达系统，其中，确定该入射角包括确定该接收到的光脉冲的持续时间。
14.如权利要求13所述的激光雷达系统，其中，确定该入射角包括基于该接收到的光脉冲的所确定的持续时间根据查找表来找到入射角。
15.如权利要求13所述的激光雷达系统，其中，该接收到的光脉冲的持续时间是该接收到的光脉冲的半峰全宽或半峰半宽。
16.如权利要求13所述的激光雷达系统，其中，确定该入射角进一步包括：
17.如权利要求1所述的激光雷达系统，其中，该电信号包括数字电信号。
18.如权利要求1所述的激光雷达系统，其中，该控制器的至少一部分被包括在该接收器内。
19.如权利要求1所述的激光雷达系统，进一步包括扫描器，该扫描器被配置为将该发射的光学信号引导到该激光雷达系统的观测场中，其中，该扫描器包括旋转多面镜。
20.如权利要求1所述的激光雷达系统，其中：
21.如权利要求20所述的激光雷达系统，其中，该激光雷达系统作为运载工具的一部分操作，并且该物体是位于该车辆的路径上的障碍物。
22.如权利要求20所述的激光雷达系统，其中，该第一入射角和该第二入射角基于该接收到的光脉冲的不同边沿斜率来确定。
23.如权利要求1所述的激光雷达系统，其中，该激光雷达系统是调频连续波(fmcw)激光雷达系统，其中：
24.一种用于确定目标的表面的入射角的方法，该方法包括：
