本实用新型涉及一种配药装置，特别涉及一种配药机器人。
背景技术：
药液在配制时，通常要在一个较为密封的配药室中进行，依据医生的处方在药液中加配不同的药品。目前的配药大都是通过人工进行，而由于一些特殊药品的危险性和其配制需要的特殊环境，长时间工作下会对人体造成不可避免的伤害，同时工作强度大，人工成本高，因此，需要提供一种配药机器人。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种配药机器人，以解决上述背景技术中提出目前的人工配药工作，工作强度大，人工成本高且，且长时间工作下会对人体造成伤害的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种配药机器人，包括操作柜，所述操作柜的顶板固定安装有x轴向行走机构，所述x轴向行走机构的底部安装有y轴向行走机构，所述y轴向行走机构的底部固定设有z轴向行走机构，所述z轴向行走机构通过连接块安装有用于夹持药剂瓶的药剂瓶夹持机构，所述连接块的一侧安装有一个或多个用于固定配药针管的配药针管固定机构，配药针管固定机构的顶部配合使用有用于连接针管活塞杆的针管活塞推送机构，多个配药针管固定机构与药剂瓶夹持机构位置正对，所述操作柜的底部固定设有操作台，所述操作台的顶部一侧固定设有药液存放罐，所述操作台的顶部中间固定设有药剂瓶放置盒，操作台的顶部中间还安装有用于药剂震荡摇匀的震荡机构，所述操作台的顶部一侧还安装有带有过滤结构的斜板，所述操作台的底部两侧均固定安装有支撑腿；
其中x轴向行走机构包括第一丝杆导轨，所述第一丝杆导轨两侧的固定块之间穿插连接有第一丝杆，所述第一丝杆的一端穿过其中一个固定块内壁的轴承座上安装的轴承与第一步进电机固定连接，所述第一步进电机固定安装于操作柜一侧设有的电机安装板的顶部，所述第一丝杆的另一端套设有用于连接y轴向行走机构的第一滑动块；
所述y轴向行走机构包括第二丝杆导轨，所述第二丝杆导轨两侧的固定块之间穿插连接有第二丝杆，所述第二丝杆的一端穿过其中一个固定块内壁的轴承座上安装的轴承与第二步进电机固定连接，所述第二丝杆的另一端套设有用于连接z轴向行走机构的第二滑动块；
所述z轴向行走机构包括电动气缸，所述电动气缸的输出轴顶部固定设有用于连接连接块的连接板。
作为本实用新型的一种优选方案，所述药剂瓶夹持机构包括固定安装于连接块底部的连接杆，所述连接杆的顶部固定设有用于夹持药剂瓶的夹持机械手，所述夹持机械手的底部还安装有用于精准夹持的红外对位激光发射器。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述配药针管固定机构包括固定安装于连接块一侧的套筒，所述套筒的内部固定安装有药剂注射器，所述药剂注射器的注射针头穿过套筒的底板且置于套筒的外部。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述针管活塞推送机构包括穿插于药剂注射器内部的活塞杆和电动伸缩杆，所述活塞杆的顶端与安装在连接块顶部一侧的电动伸缩杆的输出端固定连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述震荡机构包括药剂震荡器，所述药剂震荡器的顶部固定设有与药剂瓶放置盒规格相似的药剂瓶固定盒。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述操作柜的一侧内壁固定设有臭氧离子发生器。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述操作台的顶部一侧固定设有控制箱，所述控制箱的内部固定设有plc控制芯片，所述plc控制芯片的内部设有第一步进电机开关、第二步进电机开关、电动气缸开关、电动伸缩杆开关、夹持机械手开关和药剂震荡器开关，所述第一步进电机通过第一步进电机开关、第二步进电机通过第二步进电机开关、电动气缸通过电动气缸开关、电动伸缩杆通过电动伸缩杆开关、夹持机械手通过夹持机械手开关和药剂震荡器通过药剂震荡器开关均与外界电源电性连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型一种配药机器人，通过设置有x轴向行走机构、y轴向行走机构和z轴向行走机构，并通过plc自动控制该些机构的运行部件(步进电机、电动气缸等)，可实现自动移动药液抽取和配制的机构，无需人工拿取和移动，通过设置有配药针管固定机构、针管活塞推送机构，可自动将抽取后的药液加入药剂瓶中，通过设置有药剂瓶夹持机构，可将配制完成的药剂瓶夹持并放置于震荡机构，对瓶中的药液进行震荡和摇匀，以上机构代替了传统的人工配药方式，从而减小了工作强度，降低了人工成本，避免了药物对工作人员造成的伤害，同时有效提高了配药的效率。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型的侧视结构示意图。
图中：1、操作柜；2、x轴向行走机构；3、y轴向行走机构；4、z轴向行走机构；5、药剂瓶夹持机构；6、针管活塞推送机构；7、配药针管固定机构；8、药剂瓶放置盒；9、震荡机构；10、操作台；11、药液存放罐；12、斜板；13、控制箱；14、第一丝杆导轨；15、第一丝杆；16、第一滑动块；17、第一步进电机；18、第二丝杆导轨；19、第二丝杆；20、第二步进电机；21、电动气缸；22、连接板；23、连接块；24、连接杆；25、夹持机械手；26、电动伸缩杆；27、套筒；28、药剂震荡器；29、药剂瓶固定盒；30、支撑腿；31、臭氧离子发生器。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，本实用新型提供了一种配药机器人，包括操作柜1，操作柜1的顶板固定安装有x轴向行走机构2，x轴向行走机构2的底部安装有y轴向行走机构3，y轴向行走机构3的底部固定设有z轴向行走机构4，z轴向行走机构4通过连接块23安装有用于夹持药剂瓶的药剂瓶夹持机构5，连接块23的一侧安装有一个或多个用于固定配药针管的配药针管固定机构7，配药针管固定机构7的顶部配合使用有用于连接针管活塞杆的针管活塞推送机构6，多个配药针管固定机构7与药剂瓶夹持机构5位置正对，操作柜1的底部固定设有操作台10，操作台10的顶部一侧固定设有药液存放罐11，操作台10的顶部中间固定设有药剂瓶放置盒8，操作台10的顶部中间还安装有用于药剂震荡摇匀的震荡机构9，操作台10的顶部一侧还安装有带有过滤结构的斜板12，操作台10的底部两侧均固定安装有支撑腿30；
其中x轴向行走机构2包括第一丝杆导轨14，第一丝杆导轨14两侧的固定块之间穿插连接有第一丝杆15，第一丝杆15的一端穿过其中一个固定块内壁的轴承座上安装的轴承与第一步进电机17固定连接，第一步进电机17固定安装于操作柜1一侧设有的电机安装板的顶部，第一丝杆15的另一端套设有用于连接y轴向行走机构3的第一滑动块16；
y轴向行走机构3包括第二丝杆导轨18，第二丝杆导轨18两侧的固定块之间穿插连接有第二丝杆19，第二丝杆19的一端穿过其中一个固定块内壁的轴承座上安装的轴承与第二步进电机20固定连接，第二丝杆19的另一端套设有用于连接z轴向行走机构4的第二滑动块；
z轴向行走机构4包括电动气缸21，电动气缸21的输出轴顶部固定设有用于连接连接块23的连接板22。
优选的，药剂瓶夹持机构5包括固定安装于连接块23底部的连接杆24，连接杆24的顶部固定设有用于夹持药剂瓶的夹持机械手25，夹持机械手25的底部还安装有用于精准夹持的红外对位激光发射器，药剂瓶夹持机构5运行可自动对药剂瓶进行夹持。
优选的，配药针管固定机构7包括固定安装于连接块23一侧的套筒27，套筒27的内部固定安装有药剂注射器，药剂注射器的注射针头穿过套筒27的底板且置于套筒27的外部，可用于固定药剂注射器。
优选的，针管活塞推送机构6包括穿插于药剂注射器内部的活塞杆和电动伸缩杆26，活塞杆的顶端与安装在连接块23顶部一侧的电动伸缩杆26的输出端固定连接，电动伸缩杆26运动向下推动活塞将药液注入至瓶内，并与瓶内的药物粉末混合。
优选的，震荡机构9包括药剂震荡器28，药剂震荡器28的顶部固定设有与药剂瓶放置盒8规格相似的药剂瓶固定盒29，药剂震荡器28运行对药液进行震荡摇匀。
优选的，操作柜1的一侧内壁固定设有臭氧离子发生器31，臭氧离子发生器31运行发射臭氧离子，对各个工作部件进行消毒杀菌，对配药的环境也起到一定的杀菌作用。
优选的，操作台10的顶部一侧固定设有控制箱13，控制箱13的内部固定设有plc控制芯片，plc控制芯片的内部设有第一步进电机开关、第二步进电机开关、电动气缸开关、电动伸缩杆开关、夹持机械手开关和药剂震荡器开关，第一步进电机17通过第一步进电机开关、第二步进电机20通过第二步进电机开关、电动气缸21通过电动气缸开关、电动伸缩杆26通过电动伸缩杆开关、夹持机械手25通过夹持机械手开关和药剂震荡器28通过药剂震荡器开关均与外界电源电性连接。
具体使用时，本实用新型一种配药机器人，使用时，可先将所需的运行程序烧录至plc芯片中，后使plc芯片工作，plc芯片工作控制第一步进电机17工作，第一步进电机17运行带动第一丝杆15转动，第一丝杆15将回转运动转化直线运动，从而使第一滑动块16、电动气缸21和配药针管固定机构7运动至药液存放罐11上方，继而plc芯片控制电动气缸21工作，使药剂注射器的针管向下运动至药液存放罐11的内部，继而plc芯片控制电动伸缩杆26运动，带动活塞杆向上运动对药液进行抽取，抽取完成后，当需要夹持x轴向放置的药剂瓶时，plc芯片继续控制第一步进电机17工作，带动配药针管固定机构7运动至药剂瓶上方，并通过z轴向行走机构4使药物注射器的针筒插入药剂瓶内，此时电动伸缩杆26运动向下推动活塞将药液注入至瓶内，并与瓶内的药物粉末混合，配制完成后，控制型号可为“86502”的夹持机械手25工作将药剂瓶夹持，继而通过x轴向行走机构2带动夹持机械手25移动至药剂震荡器28上方，并将药剂瓶放置在药剂瓶固定盒29中，继而控制药剂震荡器28运行对药液进行震荡摇匀，同理，当需要夹持y轴向放置的药剂瓶时，plc芯片工作控制第二步进电机20工作，使y轴向行走机构3运行，重复以上操作步骤，最后将药剂瓶放置在药剂瓶固定盒29中，继而控制药剂震荡器28运行对药液进行震荡摇匀，配制完成，在配制过程中，设置在夹持机械手25底部的型号可为“t220g27120”的红外对位激光发射器，并通过无线网络与plc芯片信号连接，可有效实现药剂瓶的精准夹持，另外，在整个配药过程中，plc控制芯片可控制型号可为rt50的臭氧离子发生器31工作，臭氧离子发生器31运行发射臭氧离子，对各个工作部件进行消毒杀菌，对配药的环境也起到一定的杀菌作用。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
1.一种配药机器人，包括操作柜(1)，其特征在于，所述操作柜(1)的顶板固定安装有x轴向行走机构(2)，所述x轴向行走机构(2)的底部安装有y轴向行走机构(3)，所述y轴向行走机构(3)的底部固定设有z轴向行走机构(4)，所述z轴向行走机构(4)通过连接块(23)安装有用于夹持药剂瓶的药剂瓶夹持机构(5)，所述连接块(23)的一侧安装有一个或多个用于固定配药针管的配药针管固定机构(7)，配药针管固定机构(7)的顶部配合使用有用于连接针管活塞杆的针管活塞推送机构(6)，多个配药针管固定机构(7)与药剂瓶夹持机构(5)位置正对，所述操作柜(1)的底部固定设有操作台(10)，所述操作台(10)的顶部一侧固定设有药液存放罐(11)，所述操作台(10)的顶部中间固定设有药剂瓶放置盒(8)，操作台(10)的顶部中间还安装有用于药剂震荡摇匀的震荡机构(9)，所述操作台(10)的顶部一侧还安装有带有过滤结构的斜板(12)，所述操作台(10)的底部两侧均固定安装有支撑腿(30)；
其中x轴向行走机构(2)包括第一丝杆导轨(14)，所述第一丝杆导轨(14)两侧的固定块之间穿插连接有第一丝杆(15)，所述第一丝杆(15)的一端穿过其中一个固定块内壁的轴承座上安装的轴承与第一步进电机(17)固定连接，所述第一步进电机(17)固定安装于操作柜(1)一侧设有的电机安装板的顶部，所述第一丝杆(15)的另一端套设有用于连接y轴向行走机构(3)的第一滑动块(16)；
所述y轴向行走机构(3)包括第二丝杆导轨(18)，所述第二丝杆导轨(18)两侧的固定块之间穿插连接有第二丝杆(19)，所述第二丝杆(19)的一端穿过其中一个固定块内壁的轴承座上安装的轴承与第二步进电机(20)固定连接，所述第二丝杆(19)的另一端套设有用于连接z轴向行走机构(4)的第二滑动块；
所述z轴向行走机构(4)包括电动气缸(21)，所述电动气缸(21)的输出轴顶部固定设有用于连接连接块(23)的连接板(22)。
2.根据权利要求1所述的一种配药机器人，其特征在于：所述药剂瓶夹持机构(5)包括固定安装于连接块(23)底部的连接杆(24)，所述连接杆(24)的顶部固定设有用于夹持药剂瓶的夹持机械手(25)，所述夹持机械手(25)的底部还安装有用于精准夹持的红外对位激光发射器。
3.根据权利要求1所述的一种配药机器人，其特征在于：所述配药针管固定机构(7)包括固定安装于连接块(23)一侧的套筒(27)，所述套筒(27)的内部固定安装有药剂注射器，所述药剂注射器的注射针头穿过套筒(27)的底板且置于套筒(27)的外部。
4.根据权利要求3所述的一种配药机器人，其特征在于：所述针管活塞推送机构(6)包括穿插于药剂注射器内部的活塞杆和电动伸缩杆(26)，所述活塞杆的顶端与安装在连接块(23)顶部一侧的电动伸缩杆(26)的输出端固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种配药机器人，其特征在于：所述震荡机构(9)包括药剂震荡器(28)，所述药剂震荡器(28)的顶部固定设有与药剂瓶放置盒(8)规格相似的药剂瓶固定盒(29)。
6.根据权利要求5所述的一种配药机器人，其特征在于：所述操作柜(1)的一侧内壁固定设有臭氧离子发生器(31)。
7.根据权利要求6所述的一种配药机器人，其特征在于：所述操作台(10)的顶部一侧固定设有控制箱(13)，所述控制箱(13)的内部固定设有plc控制芯片，所述plc控制芯片的内部设有第一步进电机开关、第二步进电机开关、电动气缸开关、电动伸缩杆开关、夹持机械手开关、臭氧离子发生器开关和药剂震荡器开关，所述第一步进电机(17)通过第一步进电机开关、第二步进电机(20)通过第二步进电机开关、电动气缸(21)通过电动气缸开关、电动伸缩杆(26)通过电动伸缩杆开关、夹持机械手(25)通过夹持机械手开关、臭氧离子发生器(31)通过臭氧离子发生器开关和药剂震荡器(28)通过药剂震荡器开关均与外界电源电性连接。
技术总结