本实用新型涉及畜牧养殖设备
技术领域：
，具体是全数控17轴双机器人折弯单元。
背景技术：
：在畜牧养殖设备生产领域中，经常会生产护蛋板、挡粪板、料斗等通过钣金工艺制造而成的产品，而钣金工艺是一种针对金属薄板的综合冷加工工艺，包括剪、冲、切、折、焊接、铆接、拼接等工艺，钣金件显著的特点就是同一零件的厚度相同，通过钣金工艺加工出的产品叫做钣金件，钣金件在加工过程中需要进行折弯来形成所需要的产品形状。目前，钣金折弯通常是使用折弯机进行折弯的，折弯机在折弯时一般都是由人工手持板料来完成折弯的，工作效率低，劳动强度大，而且由于板料较薄，容易划伤操作人员，存在安全隐患，往往需两个以上的人协作才能完成折弯，从而影响折弯件的加工精度和加工数量，而在有些钣金成产过程中，则是利用机器人代替人工生产的，通过机器人在折弯机前方滑动配合折弯生产，利用机器人提高钣金生产时的加工精度。但是，上述方案依然存在弊端：1.人工生产存在安全隐患，效率低。2.加工较短工件时，折弯机一次只能折弯一个工件，浪费折弯机的折弯区域，折弯效率没有明显提高。3.机器人在折弯机前滑动工作，占用空间大，不易操作。因此，本实用新型提供全数控17轴双机器人折弯单元来解决上述问题。技术实现要素：针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本实用新型提供全数控17轴双机器人折弯单元，有效的解决了现有技术中人工生产存在安全隐患，效率低；折弯机一次只能折弯一件工件，折弯效率没有明显提高；机器人在折弯机前滑动工作，占用空间大，不易操作的问题。全数控17轴双机器人折弯单元，其特征在于，包括折弯机，所述折弯机的前方固定安装有两个机器人，两个所述机器人的左侧和右侧分别固定安装有换手架，两个所述换手架的前方分别安装有对中台，两个所述机器人的前方放置有托盘，所述折弯机和两个所述机器人分别电连接有操控台。优选的，所述折弯机为pbc-110/31000全数控5轴53t系统折弯单元。优选的，两个所述机器人为kukakr161610，全数控6轴机器人。优选的，两个所述机器人上分别转动安装有抓手，两个所述抓手上分别安装有多个气动吸盘和多个气动夹钳。优选的，所述换手架，包括立柱，所述立柱上固定安装有横梁支架，所述横梁支架上安装有多个吸盘。优选的，所述对中台为方形，并向其一个角倾斜，所述对中台上端面转动安装有滚珠，所述对中台上端面边缘处一体连接有挡板。优选的，所述托盘，包括两个原料托盘和两个成品托盘，两个所述原料托盘的上端面边缘处分别安装有磁性分张器。优选的，所述的折弯单元外围固定安装有安全护网，所述操控台放置于安全护网外。本实用新型通过折弯机和两台同步工作的机器人，不仅解放了人工，实现了钣金件的自动折弯，还提高了生产效率，同时也节省了大量人力物力；通过对中台能够使机器人更加准确的抓取板料，提高了折弯精度；通过换手架，可以实现板料多边折弯和翻面折弯，使得机器人折弯能够满足多种工件的自动折弯。附图说明图1为本实用新型立体示意图一。图2为本实用新型立体示意图二。图3为本实用新型机器人立体示意图。图4为本实用新型对中台立体示意图。图5为本实用新型抓手立体示意图。图6为本实用新型换手架立体示意图。图7为本实用新型工件a立体示意图。图8为本实用新型磁性分张器立体示意图。图9为本实用新型工艺流程示意图。具体实施方式有关本实用新型的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图1至图9对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的结构内容，均是以说明书附图为参考。下面将参照附图描述本实用新型的各示例性的实施例。实施例一，本实用新型为全数控17轴双机器人折弯单元，其特征在于，包括折弯机1，折弯机1的选择可根据实际生产需要来确定，折弯机1固定在生产区域的地面上，所述折弯机1的前方固定安装有两个机器人2，其中一台机器人2位于折弯机1的左端，另一台机器人2位于折弯机1的右端，两个所述机器人2的底座通过螺栓固定在地面上，且两个所述机器人2与折弯机1之间的距离相等，两个所述机器人2可同步抓取板料进行折弯，但所需折弯的板料长度不得大于折弯机1最大折弯长度的一半，两个所述机器人2的左侧和右侧分别固定安装有换手架3，每个机器人2对应一个换手架3，且换手架3的位置要在机器人2的最大工作范围内，在折弯过程中，因为工艺原因，机器人2有时需要从另一侧重新抓取板料，此时需要外部的换手架3辅助机器人2完成板料的翻面动作，机器人2把已经初步折弯过的板料放至换手架3上之后，机器人2抓取板料的另一面，然后再到折弯机1处进行折弯，两个所述换手架3的前方分别安装有对中台4，每个机器人2对应一个对中台4，且对中台4的位置要在机器人2的最大工作范围内，两个所述机器人2在同步抓取板料之后，首先分别放到对应的对中台4上对中，使得两个机器人2都能够更加准确的抓取板料，然后再同时送至折弯机1处折弯，从而保证折弯的精度，两个所述机器人2的前方放置有托盘5，托盘5的位置要在两个机器人2的最大工作范围内，托盘5上分别放置有原料和成品，所述折弯机1和机器人2均电连接有操控台6，操控台6的位置要在两个机器人2的最大工作范围之外，通过操控台6控制折弯机1和机器人2，两个所述机器人2的控制程序为现有程序，在此不再赘述。实施例二，在实施例一的基础上，所述折弯机1为pbc-110/31000全数控5轴(53t系统)电液伺服折弯机，主要有机架、滑块、液压系统、后定位系统、电气系统、挠度补偿机构、数控系统及模具等组成。pbc-110/3100折弯机主要技术参数：注：y1轴—左油缸上下运动电液同步全闭环数控轴。y2轴—右油缸上下运动电液同步全闭环数控轴。x轴—控制后挡料前后运动数控轴。r轴—控制后挡料上下运动数控轴。v轴—下工作台上下自动机械挠度补偿运动数控轴。实施例三，在实施例一的基础上，两个所述机器人2为kukakr161610，全数控6轴机器人。kukakr16r1610机器人基本数据：外形尺寸：800×1100×600mm。重量：150kg。符合标准：dinen292,en775,en418,en60204t1，en614t1,en954,en50081-2,en50082-2。保护等级：ip54。电压要求：3×400v。电源频率：49-61hz。电源容量：13.5kva。kukakr16r1610机器人性能参数：型号kr16r1610轴数6最大工作半径1610mm负载16kg重复精度(iso9283)±0.06mm重量235kg防护等级ip65安装方式地面a1轴工作范围及最大速度+/-185°，156°/sa2轴工作范围及最大速度+35°/-155°，156°/sa3轴工作范围及最大速度+154°/-130°，156°/sa4轴工作范围及最大速度+/-350°，330°/sa5轴工作范围及最大速度+/-130°，330°/sa6轴工作范围及最大速度+/-350°，615°/skukakr16r1610机器人特点：1.计划、操作和维护更简单；继续采用历经验证的基于计算机的控制技术；通过继续采用已有标准实现快速和简捷的操作；扩展的指令集便于更具用户友好性的轨迹编程。2.安全控制、机器人控制、逻辑控制、运动控制和工艺流程控制集成一套控制系统中，专用控制模块之间能进行实时通信，通过中央基础服务系统实现了最大化的数据一致性。3.无缝集成的针对全新应用领域的安全技术，集成软件防火墙，网络更加安全，创新的软件功能，能源效率得以最优化。4.适合未来发展、无专用硬件的技术平台，多核处理器支持，性能更具可升级性，利用千兆以太网的快速通信，一体化集成存储卡，储存重要系统数据，在最小的空间内实现最大化的性能。实施例四，在实施例三的基础上，两个所述机器人2上转动安装有抓手7，抓手7可以跟随机器人2抓取板料，并在折弯机1折弯板料时跟随板料的折弯方向移动，所述抓手7上安装有多个气动吸盘8和多个气动夹钳9，多个所述气动吸盘8能够吸附板料，多个所述气动夹钳9能够夹住板料，多个气动吸盘8和多个气动夹钳9分别连接气泵。实施例五，在实施例一的基础上，所述所述换手架3，包括立柱301，立柱301可采用螺栓固定在地面上，也可采用其他固定连接方式，所述立柱301上固定安装有横梁支架302，横梁支架302可采用螺栓固定在立柱301上，所述横梁支架302上安装有多个吸盘303，多个所述吸盘303连接气泵，在折弯过程中，因为工艺原因，抓手7有时需要从另一侧重新抓取板料，当折弯后的板料需要翻面时，机器人2带着板料来到换手架3处，此时多个所述吸盘303吸附住板料，机器人2抓手7上的多个所述气动吸盘8松开板料，然后机器人2上的抓手7旋转180°，再吸附住板料送去折弯机1处进行折弯。实施例六，在实施例一的基础上，所述对中台4为方形，并向其一个角倾斜，机器人2将板料放到对中台4上之后，板料能够依靠自重滑到对中台4边缘，自动完成对中，所述对中台4上端面转动安装有滚珠401，滚珠401能够使板料更加通畅的滑到对中台4边缘处，所述对中台4上端面边缘处一体连接有挡板402，挡板402能够防止滑落到对中台4边缘处的板料掉落到地面。实施例七，在实施例一的基础上，所述托盘5，包括两个原料托盘501和两个成品托盘502，通过人工把板料放到两个原料托盘501上，然后两个所述机器人2分别从与之对应的那个原料托盘501上抓取板料进行折弯，两个所述成品托盘502上放置的是完成折弯的成品，两个所述原料托盘501的上端面边缘处分别安装有磁力分张器503，磁力分张器503是利用磁铁的极性来分割铁板，能够将粘有浓稠油脂或形状不规则的多块铁板，快速分离，使得最上面一张板料能够在磁力分张器503的作用下抬起一定高度，保证机器人2每次只抓取一张板料。实施例八，在实施例一的基础上，所述折弯单元外围固定安装有安全护网10，安全护网10能够保护工作人员的安全，所述操控台6放置于安全护网10外，操控台6是由工作人员来操作的，是控制折弯机1、机器人2、和各个气动原件的总控制台，所以需要在安全护网10之外的安全区域。具体操作时，以工件a为例，工件a的原板料a0的长度应小于折弯机1最大折弯长度的一半，首先，检测折弯机1、两个机器人2是否正常，然后人工把需要折弯的原板料a0分别放到两个原料托盘501上，完成准备工作后，启动折弯机1、两个机器人2，两个机器人2分别通过抓手7上的气动吸盘8抓取原板料a0，然后放到各自对应的对中台4上进行对中，两个所述机器人2分别抓取对中过的原板料a0同时送至折弯机1的折弯工作区域，折弯机1开始折弯原板料a0的前端，此时原料板a0的前端向上翘起一定角度，此角度为钝角，此时，需要折弯原板料a0的后端，两个所述机器人2需要从另一面抓取原板料a0，两个所述机器人2分别将原板料a0移动至对应的换手架3处，两个所述换手架3上的多个吸盘303同时吸附住原板料a0，两个所述机器人2上的抓手7分别旋转180°后同时抓取原板料a0另一面，然后两个机器人2再同时带着翻面后的原板料a0移动至折弯机1处再次进行折弯，此时折弯的是原板料a0的后端，折弯后，原板料a0的后端向上翘起一定角度，此角度为锐角，完成折弯后，两个所述机器人2同时将折弯后的工件a分别放到对应的成品托盘502上，然后继续检测并抓取下一张板料，继续后续折弯工作。本实用新型通过折弯机和两台同步工作的机器人，不仅解放了人工，实现了钣金件的自动折弯，还提高了生产效率，同时也节省了大量人力物力；通过对中台能够使机器人更加准确的抓取板料，提高了折弯精度；通过换手架，可以实现板料多边折弯和翻面折弯，使得机器人折弯能够满足多种工件的自动折弯。当前第1页1 2 3
技术特征：1.全数控17轴双机器人折弯单元，其特征在于，包括折弯机（1），所述折弯机（1）的前方固定安装有两个机器人（2），两个所述机器人（2）的左侧和右侧分别固定安装有换手架（3），两个所述换手架（3）的前方分别安装有对中台（4），两个所述机器人（2）的前方放置有托盘（5），所述折弯机（1）和两个所述机器人（2）分别电连接有操控台（6）。
2.根据权利要求1所述的全数控17轴双机器人折弯单元，其特征在于，所述折弯机（1）为pbc-110/31000全数控5轴（53t系统）折弯单元。
3.根据权利要求1所述的全数控17轴双机器人折弯单元，其特征在于，两个所述机器人（2）为kukakr161610，全数控6轴机器人。
4.根据权利要求3所述的全数控17轴双机器人折弯单元，其特征在于，两个所述机器人（2）上分别转动安装有抓手（7），两个所述抓手（7）上分别安装有多个气动吸盘（8）和多个气动夹钳（9）。
5.根据权利要求1所述的全数控17轴双机器人折弯单元，其特征在于，所述换手架（3），包括立柱（301），所述立柱（301）上固定安装有横梁支架（302），所述横梁支架（302）上安装有多个吸盘（303）。
6.根据权利要求1所述的全数控17轴双机器人折弯单元，其特征在于，所述对中台（4）为方形，并向其一个角倾斜，所述对中台（4）上端面转动安装有滚珠（401），所述对中台（4）上端面边缘处一体连接有挡板（402）。
7.根据权利要求1所述的全数控17轴双机器人折弯单元，其特征在于，所述托盘（5），包括两个原料托盘（501）和两个成品托盘（502），两个所述原料托盘（501）的上端面边缘处分别安装有磁性分张器（503）。
8.根据权利要求1所述的全数控17轴双机器人折弯单元，其特征在于，所述的折弯单元外围固定安装有安全护网（10），所述操控台（6）放置于安全护网（10）外。
技术总结本实用新型提供全数控17轴双机器人折弯单元，有效的解决了现有技术中一台折弯机一次只能折弯一件工件，折弯效率并没有明显提高的问题。包括折弯机，所述折弯机的前方固定安装有两个机器人，两个所述机器人的左侧和右侧分别固定安装有换手架，两个所述换手架的前方分别安装有对中台，两个所述机器人的前方放置有托盘，所述折弯机和两个所述机器人分别电连接有操控台。本实用新型通过折弯机和两台同步工作的机器人，不仅实现了钣金件的自动折弯，还提高了生产效率，同时也节省了大量人力物力；通过对中台能够使机器人更加准确的抓取板料，提高了折弯精度；通过换手架，可以实现板料多边折弯和翻面折弯，通过机器人折弯单元，能够满足多种工件的自动折弯。
技术研发人员：张唯真;张志辉;刘圆;胡滨;李旭;杨海辉;杜红伟;张卫杰;孙志强;寇向阳;宋冰炎;李晨;毛晓琳
受保护的技术使用者：河南万华畜牧设备有限公司
技术研发日：2019.08.07
技术公布日：2020.04.03
