本实用新型涉及一种自动制面机器人。
背景技术：
面条的制作需要将面粉加水揉和成面团，然后反水摔打抽拉最终形成面条，该制作方法耗时费力，随着社会的发展，年轻一代从事这种工作的人越来越少，为了继承与发展，市面上也逐渐出现自动化制造面条的生产线。
但是市面上出现的自动制造面条的生产线更多的是从面粉这个步骤开始，一直到面条的成型，这种技术要考虑面粉的存放，设备粘连了面粉后每天的清洗所涉及的配套用具等细节，在没有空间限制的情形(比如车间)下是可行的，在面条自动售卖的情形下，由于自动售卖点常常设置于人流比较大的商业中心地带，这种设备往往占用的空间比较大。
技术实现要素：
为解决上述问题，本实用新型提供了一种自动制面机器人，该系统适合于空间有限的店面自动售卖场景，而且自动制面过程流畅，故障率低。
根据本实用新型的一种自动制面机器人，包括：按照功能依次布置的面胚存放装置、面胚抓取装置、面胚整形装置以及面条压制成形装置；
面胚存放装置，用于存放面胚；
面胚抓取装置，用于从面胚存放装置中抓取面胚单体；
面胚整形装置，将面胚单体整形成圆柱状；
面条压制成形装置，将被整形成圆柱状的面胚单体压制成面条。
以上，将面胚存放装置、面胚抓取装置、面胚整形装置以及面条压制成形装置集成于面条自动售卖机内，将随意形状的面团制造成标准的面胚，然后预先将面胚存放在面胚存放装置，当客户点单的时候，给信号面胚抓取装置，面胚抓取装置从面胚存放装置中存放的面胚抓取面胚单体，而后将面胚单体放入面胚整形装置(或者另设传输机构将面胚单体输送到面胚整形装置)，由面胚整形装置面胚单体整形成圆柱状(或者类圆柱状)，然后圆柱状的面胚单体掉落进入面条压制成形装置，制成面条，面条掉落进入浸在汤水锅内的捞面漏勺内煮熟后，经捞面装置起面将煮熟的面条倒入碗内。
在一些实施方式中，所述面胚存放装置包括存储架以及托盘，所述存储架包括多层存储层，每个存储层上设置多个存储位，所述托盘滑动安放于所述存储位；所述面胚形状为长条状，长条状的面胚放置于托盘后，将所述托盘推入存储位存放。
需要将面胚存放在存储装置的时候，先将任意形状的面胚(面团)制成具有和托盘形状相适应的标准形状的长条状面胚——每条长条形面胚可以截取多份用于面胚单体来做面；每个标准面胚对应放置于一个托盘，每个存储位可以放置一个托盘，多个存储位可以放置多个托盘，如此，存储架上不仅可以储存多个标准面胚，而且可以放置不同口味或者颜色的标准面胚，而且，标准面胚和标准面胚之间又不会黏连、挤压变形，以便于面胚抓取装置抓取面胚。
在一些实施方式中，所述面胚抓取装置包括抓取机构、拨料机构以及闸刀；所述面胚抓取装置移动到托盘尾部后由抓取机构抓取托盘并将托盘拖出，托盘上的面胚跟随托盘被拖出后由闸刀闸断得到面胚单体，所述拨料机构将面胚单体拨落到面胚整形装置。
需要取某个托盘上的标准面胚上的一块面胚单体的时候，整个面胚抓取装置移动，或者面胚存放装置(存储架)移动，使抓取机构位于该托盘的适当位置，然后抓取机构抓取托盘并将托盘从存储架上拉出一定距离，该托盘上的标准面胚也被拉出一定距离，即标准面胚在闸刀的刀口下移动一定距离，闸刀移动切断面胚得到面胚单体，最后，拨料机构将面胚单体拨落掉落到面胚整形装置整形。
以上，采用了特定的面胚存放装置以及面胚抓取装置并将面胚标准化存放，一方面可以保证面胚的存放足够、可靠，另一方面也保证了面胚割取的可靠，面胚这样的存储方式，只要闸刀宽度足够宽，可以以标准面胚横截面为单元切割宽度。
在一些实施方式中，所述托盘的托盘面为用于盛放面胚的输送带，所述输送带的转轴安装从动齿轮；所述面胚抓取装置设置与所述从动齿轮啮合的主动齿轮以及驱动所述主动齿轮转动的电机；当抓取机构将托盘拖出后，所述从动齿轮跟随托盘移动并与主动齿轮啮合。
每个托盘上的输送带的转轴都安装有从动齿轮，从动齿轮可以跟随托盘移动，当抓取机构将托盘拖出后，所述从动齿轮跟随托盘移动并靠近和撞入主动齿轮与主动齿轮啮合。当闸刀切割完面胚单体之后，电机驱动主动齿轮转动，带动从动齿轮转动，从而带动输送带前进，被切断的面胚单体被输送到边沿然后掉落掉落到面胚整形装置整形，如此，此输送带可以认为是拨料机构，其将面胚单体拨落到面胚整形装置，另外，输送带还可以具有将未被面胚往前输送的效果，以便填补被切割之后的面胚单体的空间，以待下一次切割。
在一些实施方式中，还包括编码器以及传感器，所述编码器连接于所述电机的转轴，传感器用于感应面胚。编码器可以感知电机转动的圈数，以便更精准地切割面胚单体的长度，最终得到特定重量份的面条。
在一些实施方式中，所述面胚整形装置包括，设置有第一整形半槽的第一辊子、设置有第二整形半槽的第二辊子以及支架；所述第一辊子和第二辊子安装于支架，第一整形半槽和第二整形半槽拼合形成整形槽；整形槽的面积大小随着第一辊子和第二辊子的相对转动循环渐变。
使用的时候，可以使第一辊子和第二辊子在相反方向同步转动，面胚单体落入压面装置之前，先经过该面胚整形装置的整形槽整形，经整形后的面胚单体截面形状(以圆形为最佳)规则，可以大大减少其卡在压面装置上压面缸开口的边沿机会，提高准确落入压面缸概率，提高自动制面过程的流畅度，故障率低。另外，由于整形槽面积大小随着第一辊子和第二辊子的相对转动循环变化，面胚单体在挤压的过程中，更容易挤出整形槽。对于辊子的整形半槽的加工，可以采用数控编程加工，也可以采用普通数控车加工，工件滚动的同时用弧形到切割工件边沿，切削深度根据需要而逐渐变化。
在一些实施方式中，所述面条压制成形装置包括压面缸、移动装置以及压面杆；所述移动装置带动压面缸移动，使所述压面缸的入面口在压面杆和整形槽正下方之间循环移动。
移动装置带动压面缸移动到整形槽正下方，当面胚单体经过整形掉落压面缸内之后，移动装置带动压面缸移动到压面装置的压面杆的正下方，压面杆下压，面胚经筛孔出来形成面条。本压面系统具有可以提高面胚单体准确落入压面缸的概率，减少制面流程的拥堵率，提高设备的稳定性。
在一些实施方式中，所述移动装置设置用于安装所述压面缸的安装孔，所述安装孔侧壁周向分布至少两个卡台，卡台之间预留第一间隙；所述压面缸外侧壁周向分布与所述卡台对应的凸台，所述凸台之间预留第二间隙；所述压面缸的外侧壁与安装孔间隙配合。
由于移动装置上面设计了面胚整形装置占用空间，在安装压面缸的时候，可以从移动装置的底部安装。
附图说明
图1为本实用新型一实施方式的自动制面机器人的立体示意图；
图2为图1中的自动制面机器人的侧面示意图；
图3、图4、图5为本实用新型一实施方式的面胚抓取装置示意图；
图6至图12为本实用新型一实施方式的面胚整形装置示意图；
图13、图14为本实用新型一实施方式的面条压制成形装置示意图。
具体实施方式
以下参考附图，对本实用新型予以进一步地详尽阐述。
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
在实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在实用新型的具体含义。下面结合附图和实施例对实用新型的技术方案做进一步的说明。
参考图1和图2，本实用新型提供的一种自动制面机器人，包括：按照功能依次布置的面胚存放装置63、面胚抓取装置5、面胚整形装置2以及面条压制成形装置1；其中，面胚存放装置63用于存放面胚；面胚抓取装置5用于从面胚存放装置中抓取面胚单体；面胚整形装置2将面胚单体整形成圆柱状；面条压制成形装置1将被整形成圆柱状的面胚单体压制成面条。
这里的“按照功能依次布置”可以这样理解，本技术方案的制面流程为：存面—取面—整形—压面，要求实现该流程的各个功能部件按照流程走向布置。
以上，出于空间的布局考量，各个装置之间可以有其他的机构作为物料运送机构，例如，面胚抓取装置5和面条压制成形装置1之间还可以设置面胚单体传送带4，面胚抓取装置5切割下的面胚单体6011不直接掉落入面胚整形装置2而是先掉落面胚单体传送带4输送后掉落入面胚整形装置2，也可以不需要其他传动部件，即面胚抓取装置抓取到的面胚单体后直接推入面胚整形装置2经整形后的面胚单体在重力作用下直接掉落入面条压制成形装置。
本技术所提到的压面成型装置1可以采用现有技术的压面成型装置，即，设置上部为入面口、下部设置出面筛孔的压面缸，以及由动力(液压系统、电推杆等)推动的压面杆，面胚单体经入面口落入压面缸，压面杆经入面口进入压面缸挤压面胚单体，面胚单体经出面筛孔挤出形成面条。以上，如果面胚单体形状不规则，即使其掉落进入压面缸，不规则的面胚单体在局部处可能和压面缸内臂之间形成空隙，在压面的时候，空隙的空间对应的筛孔出面长度可能会较短，即使在压面杆挤压过程，空隙迅速得到空隙周边的面胚体填充，该被填充之后的空隙正下方对应的筛孔所出来的面条也比较容易断或者韧性不足，由此可见，其对出面品质具备一定影响。
本实用新型的技术，在面胚单体被压制成面之前先整形，整形的一个目的是将任意形状的面胚单体压实整形成实心的圆柱状，通过设计调整，使圆柱状的截面和压面缸的截面相当，如此，经过整形之后的面胚单体可以基本覆盖压面缸的截面，减少面胚单体和压面缸内壁的空隙，如此，可以改善出面品质。
在面胚单体被压制成面之前先整形的另外一个目的，其可以将随意形状的面胚单体的边沿棱角去掉，防止在面胚单体掉落入压面缸的时候卡在压面缸边沿而无法掉落入压面缸，鉴于是自动化作业，只要出现某个面胚单体无法顺利落入压面缸，则会使流程发生堵塞，后续的面胚单体无法制面，即，其在无需将压面缸截面面积制造过大(在等量的面胚单体下，压面缸的截面面积过大，最终会导致所制得的面条长度过短)，就可以具有自动制面过程流畅，故障率低的效果。
以上，预先将面团制作成标准的面胚(即截面一定的长条状面胚)，然后存放在面胚存放装置，并配备面胚抓取装置，需要制面条的时候，面胚存放装置中抓取面胚单体；节省了面粉制作过程，其更适合在面条自动售卖的情形下，利于自动售卖点常常设置于人流比较大的商业中心地带，简约空间。面胚存放装置、面胚抓取装置、面胚整形装置、面条压制成形装置的相互配合协调工作，可以满足自动化制面的要求，且故障率低，避免制面流程堵塞带来的维修而影响面店生意。
对于面胚存放装置63，为了实现存以及便于自动取面胚的效果，本实用新型提供了一种具体实施方式：面胚存放装置63包括存储架3以及托盘6，所述存储架3包括立体方向上设置的多层存储层，每个存储层上设置多个存储位，所述托盘6滑动安放于所述存储位；所述面胚601的形状为长条状，长条状的面胚601放置于托盘6后，将所述托盘6推入存储位存放。存储架3前端和后端开口，存放托盘6的时候，在存储架3前端如图中的mn方向存入，在存储架3后端设置面胚抓取装置5，用于从面胚存放装置63中抓取面胚单体6011。多个托盘上可以放置不同口味或颜色的面胚，满足不同的客户要求。
所述面胚抓取装置5包括抓取机构、拨料机构以及闸刀；所述面胚抓取装置5移动到托盘尾部后由抓取机构抓取托盘6并将托盘6拖出，托盘6上的面胚601跟随托盘6被拖出后由闸刀闸断得到面胚单体6011，为了便于闸断，托盘四周不设围栏，且闸刀竖直设置，所述拨料机构将面胚单体6011拨落到面胚整形装置2。
对于面胚抓取装置5，可以采用现有技术任一种具有平移抓取的机械手，托盘位可以具有一定间隙，如此，托盘6相互之间具有一定间隙，机械手可以深入托盘两侧的间隙抓住托盘然后拖出面胚存放装置63的边沿，并继续拖出特定的距离,最后，竖直方向的闸刀下闸，将闸刀正下方的面胚601闸断，最后，按照原路将托盘送回存储架3，由此，得到面胚单体6011，经拨料机构(可以是推板)将面胚单体6011拨落到面胚整形装置2，以上，拨料机构和闸刀可以集成于面胚抓取装置5。
本实用新型提供了一种面胚抓取装置5的具体实施方式，其方案如下，参考图3、图4和图5，包括支撑匣56，支撑匣56由顶板和固定于顶板两边沿的侧板围成，并且顶板和固定于顶板两边沿的侧板围成入面开口562，顶板设置闸刀气缸51，两侧板之间安装可以沿着竖直方向滑动的闸刀58，闸刀气缸51的伸缩杆固定于闸刀58上部，闸刀气缸51可以驱动闸刀58上下移动。入面开口562两侧壁底部均设置缺口561(优选直角形缺口)；为了实现平移和抓取托盘的动作，还包括第一连杆52和第二连杆54以及支撑杆563，第二连杆54为v形(优选直角形)，第二连杆54的拐角处设置转轴565，第二连杆54一端转动连接(连接点为b点)于第一连杆52的中部，第二连杆54另一端连接于第一气缸53的伸缩杆，第一气缸53的缸体安装于支撑匣56，第一连杆52头部可转动连接(连接点为a)于一滑块，所述滑块可竖直滑动安装于支撑匣56，在ab的延长线上取点e1，使ab＝be1；支撑杆563一端固定于支撑匣56，另一端为自由端，自由端延伸至缺口561，转轴565可转动固定于自由端。其中，转轴565位于滑块滑动的直线上，且第二连杆54的转轴565到连接点b的距离等于距离ab，当第一气缸53的伸缩杆伸长或者缩短，可以带动第二连杆54绕着转轴565摆动，从而第二连杆54在连接点b处带动第一连杆52头部的滑块上下滑动以及e1点的水平移动(或者e1点所在水平线上的任一点，如此，为了增加摆动幅度，可以设置e点，使e点位于e1点的水平线，从而第一连杆52为杆abe，以下的抓取杆55连接于e点)，从而实现机械手的水平移动，可以在e1点处设置抓取杆，抓取杆55中部可转动连接于e1点，抓取杆55尾部连接第二气缸551的伸缩杆，第二气缸551缸体安装于支撑匣56，抓取杆55头部设置开口朝向的抓钩，第二气缸551驱动抓取杆55尾部，抓取杆55绕着e1转动，其抓钩上下摆动。
使用的时候，可以在托盘6的尾部底面设置横杆62，托盘6安放于存储架3后，其横杆62悬空，即托盘6尾部有一段伸出托盘架的边沿l，当需要抓取某个托盘6上的面胚时，该机械手移动到该托盘6的尾部，第一气缸53驱动第二连杆54绕着转轴565转动，使第一连杆52的e1点向着该托盘6的方向平移，从而带动抓取杆55的抓钩移动到托盘6的横杆底部，然后第二气缸551驱动抓取杆55转动，使抓钩上翘，抓钩嵌入横杆62后第一气缸53反向驱动第二连杆54，e1点带动抓取杆55反方向水平移动，即抓钩拖着托盘6移动，托盘带着面胚601从存储架3上水平拖出，然后托盘6带着面胚601经入面开口562进入支撑匣一端距离后，闸刀58向下移动闸断，从而得到特定长度的面胚单体6011，拨料机构(可以是设置于支撑匣内的推杆)将面胚单体6011拨落，进入面胚整形装置。最后，机械手原方向送回托盘入托盘位以待下一次取面。
所述托盘6的托盘面为用于盛放面胚601的输送带，所述输送带的转轴安装从动齿轮72；所述面胚抓取装置5设置与所述从动齿轮72啮合的主动齿轮73以及驱动所述主动齿轮转动的电机(电机和主动齿轮之间动力可以通过带传送)；当抓取机构将托盘拖出，所述从动齿轮72跟随托盘6移动并与主动齿轮73啮合。
托盘位上的每个托盘6的尾部侧壁都安装从动齿轮72，托盘6安放于存储架3上后，每个托盘6都到了预定位置，可以设置限位组件，其中的一种限位组件的具体实施方式可以为，在托盘6底部放置磁铁，在托盘位底面上放置和磁铁吸合的第二磁铁，当托盘推入到特定位置后，磁铁和第二磁铁吸合，需要拖出托盘的时候，机械手克服磁铁的吸合力即可，每个托盘都有特定的位置，可以保证机械手精准抓取到托盘底部的横杆；当托盘6安放于特定位置后，从动齿轮72悬空，即托盘尾部伸出托盘架3的边沿l，当机械手抓取托盘6从存储架3上拖出来，托盘6经过闸刀58底板进入支撑匣56内部特定的距离后，从动齿轮72撞入主动齿轮73啮合，而后，如果电机转动，则可以带动主动齿轮73转动，从动齿轮72转动带动输送带移动，从而面胚跟随移动，可以这样理解，此输送带可以认为是拨料机构，其将面胚单体拨落到面胚整形装置，另外，输送带还可以具有将未被面胚往前输送的效果，以便填补被切割之后的面胚单体的空间，以待下一次切割。以上设计，通过单动力主动齿轮和每个托盘6上的从动齿轮啮合和分开，避免了每个托盘上的输送带单独配动力，从而简化设计，节约成本。
另外，还包括编码器74(编码器74是用来测量电机转速的，也可以采用其他具备同等功能的器件)和传感器71，所述编码器74连接于所述电机的转轴，传感器71可以安装于支撑匣56侧壁的缺口561边沿用于感应面胚601；编码器可以测量电机转动的圈数，使用的时候面胚抓取装置5抓取托盘6，面胚601跟随托盘6进入支撑匣56，面胚601移动到缺口561边沿的时候，挡住传感器71的感应部，托盘6继续进入支撑匣56，直到从动齿轮72撞入主动齿轮73啮合，托盘6停止移动，而后，电机反向转动，使输送带反向移动，即面胚601被输送出支撑匣56直到面胚601的端部边沿和传感器的感应部齐平，电机再次停止转动，此过程为找准过程，为了得到精确的特定长度面胚单体，准确找到面胚的端面边沿，并以此边沿起始计算长度，此时，电机正传，输送带带动面胚601从传感器的感应部处再次进入支撑匣56，同时，编码器74计数计算电机转动的圈数，当编码器74转动所累积的圈数为预设的圈数后，控制系统控制电机停止，然后控制闸刀58向下运动，闸断面胚从而得到面胚单体6011，编码器74所要计算的转动圈数人为预设，其经过齿轮传动最终表征了传送带传送的距离，也就是面胚单体的长度，由此，当面胚截面一定的时候，便可以转换成面胚的质量，也就是说，本实施方式的面胚抓取装置5可以实现定量抓取面胚单体的目的，以上，也可以采用步进电机，步进电机的圈数由控制系统给信号直接控制，即面胚端面找准过程不变，电机圈数不采用编码器，而是由控制系统直接控制。
参考图6-图12，关于本实用新型的面胚整形装置2的一种实施方式，其包括，设置有第一整形半槽101的第一辊子10、设置有第二整形半槽201的第二辊子20以及支架；所述第一辊子10和第二辊子20安装于支架，第一整形半槽101和第二整形半槽201拼合形成整形槽1122；整形槽1122的面积大小随着第一辊子10和第二辊子20的相对转动循环渐变。使用的时候，可以使第一辊子和第二辊子在相反方向同步转动，面胚单体落入压面装置之前，先经过该面胚整形装置的整形槽整形，经整形后的面胚单体截面形状(以圆形为最佳)规则，可以大大减少其卡在压面缸开口的边沿机会，提高准确落入压面缸概率。另外，由于整形槽1122的面积大小随着第一辊子和第二辊子的相对转动循环变化，面胚单体在挤压的过程中，更容易挤出整形槽。
参考图7-9，为了使整形更流畅，还包括夹扁组件30，所述夹扁组件30设置于整形槽1122正上方。更具体地说，所述夹扁组件30包括第一夹板301、第二夹板302以及驱动所述第一夹板301和第二夹板302相互拍合或者远离的动力装置；所述第一夹板301和第二夹板302之间的空隙位于所述第一整形半槽101和第二整形半槽201的正上方。这里所述的动力装置可以采用夹紧气缸3032，所述第一夹板301、第二夹板302分别固定在夹紧气缸3032的两个伸缩轴(3031、3033)，夹紧气缸3032驱动两个伸缩轴(3031、3033)在相反方向上伸出或者缩短，以使第一夹板301和第二夹板3032分开或者夹紧；进一步地，还可以在夹板组件正上方设置伸缩杆，伸缩杆用来进一步将面胚单元推入整形槽。
面胚单体a在掉落入面胚整形装置之前，经过夹扁组件将面胚拍扁(面胚单体6011经过第一夹板301和第二夹板302之间的空隙后拍扁)，被拍扁的面胚单体(图中b所标示)的宽度(厚度)变小，由于面胚的塑形，其向四周延伸，宽度方向的面胚单体变软；掉落入面胚整形装置时候，被拍扁后的面胚单体宽度的边沿c横卧(或者接触)于第一整形半槽和第二整形半槽，在第一辊子和第二辊子的相对转动时候(如图中箭头m所示的转动方向)，被拍扁的面胚单体被卷入整形槽整形，整形之后面胚(图中用d表示)，落入压面缸401。拍扁之后的面胚单体变软，厚度变小，阻力变小，更容易进入整形槽整形。
参考图10、图11和图12，所述第一夹板301的第一夹持面3011自上而下向第二夹板302的第二夹持面3021方向倾斜，或者所述第二夹板302的第二夹持面3021自上而下向第一夹板301的第一夹持面3011方向倾斜，或者以上第一夹持面3011和第二夹持面3021同时倾斜。被拍扁后的面胚单体与第一整形半槽和第二整形半槽首先接触的边沿为双面尖状的锲形，即被拍扁后的面胚单体(如图中的bb)和第一整形半槽和第二整形半槽初始接触的部位更为柔软，更利于滚动的第一辊子和第二辊子将面胚单体卷入整形槽整形。
参考图13，所述面条压制成形装置1包括压面缸401、移动装置402以及压面杆405；所述移动装置402带动压面缸401移动，使所述压面缸401的入面口4011在压面杆405和整形槽1122正下方之间循环移动，这里的压面缸401为可拆卸结构，其从底部安装，具体地，移动装置402上设置和压面缸401外臂相应的孔，孔的内臂均布卡台，压面缸401设置和卡台相互卡合的凸台，卡台和卡合间隙分布，安装的时候，使凸台朝向卡台之间的间隙，压面缸401插入孔，然后压面缸401旋转，使凸台压在卡台上，需要拆卸的时候，旋转压面缸401使凸台与卡台之间的间隙对齐，向下拿出压面缸401即可，更优地，凸台和卡台叠合后，他们的总高度等于孔的深度，以放置安装后，压面缸401的入面口4011边沿突出移动装置402的上平面。
参考图13、图14，使用的时候，移动装置402带动压面缸401移动到整形槽正下方，当面胚单体经过整形掉落压面缸401内之后，移动装置带动压面缸移动到压面装置的压面杆405的正下方，压面杆下压，面胚经筛孔出来形成面条，如此循环工作便可以实现自动制面效果，另外，还可以在入面口边沿设置引导套筒，引导套筒的高度在整形槽下方和入面口边沿之间，不触碰第一辊子和第二辊子即可，可以将从整形槽下方整形出来的进一步面胚“扶正”和引导进入压面缸，使其更准确落入入面口。本压面系统具有可以提高面胚单体准确落入压面缸的概率，减少制面流程的拥堵率，提高设备制面出面的稳定性和可靠性。
图中，描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明实用新型所作的举例，而并非是对实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在实用新型权利要求的保护范围之内。
1.一种自动制面机器人，其特征在于，包括：按照功能依次布置的面胚存放装置、面胚抓取装置、面胚整形装置以及面条压制成形装置；
面胚存放装置，用于存放面胚；
面胚抓取装置，用于从面胚存放装置中抓取面胚单体；
面胚整形装置，将面胚单体整形成圆柱状；
面条压制成形装置，将被整形成圆柱状的面胚单体压制成面条。
2.根据权利要求1所述的自动制面机器人，其特征在于，所述面胚存放装置包括存储架以及托盘，所述存储架包括多层存储层，每个存储层上设置多个存储位，所述托盘滑动安放于所述存储位；
所述面胚形状为长条状，长条状的面胚放置于托盘后，将所述托盘推入存储位存放。
3.根据权利要求2所述的自动制面机器人，其特征在于，所述面胚抓取装置包括抓取机构、拨料机构以及闸刀；
所述面胚抓取装置移动到托盘尾部后由抓取机构抓取托盘并将托盘拖出，托盘上的面胚跟随托盘被拖出后由闸刀闸断得到面胚单体，所述拨料机构将面胚单体拨落到面胚整形装置。
4.根据权利要求3所述的自动制面机器人，其特征在于，所述托盘的托盘面为用于盛放面胚的输送带，所述输送带的转轴安装从动齿轮；所述面胚抓取装置设置与所述从动齿轮啮合的主动齿轮以及驱动所述主动齿轮转动的电机；
当抓取机构将托盘拖出后，所述从动齿轮跟随托盘移动并与主动齿轮啮合。
5.根据权利要求4所述的自动制面机器人，其特征在于，还包括编码器以及传感器，所述编码器连接于所述电机的转轴，传感器用于感应面胚。
6.根据权利要求1所述的自动制面机器人，其特征在于，所述面胚整形装置包括，设置有第一整形半槽(101)的第一辊子(10)、设置有第二整形半槽(201)的第二辊子(20)以及支架；
所述第一辊子(10)和第二辊子(20)安装于支架，第一整形半槽(101)和第二整形半槽(201)拼合形成整形槽(1122)；整形槽(1122)的面积大小随着第一辊子(10)和第二辊子(20)的相对转动循环渐变。
7.根据权利要求6所述的自动制面机器人，其特征在于，所述面条压制成形装置包括压面缸(401)、移动装置(402)以及压面杆(405)；
所述移动装置(402)带动压面缸(401)移动，使所述压面缸(401)的入面口(4011)在压面杆(405)和整形槽(1122)正下方之间循环移动。
技术总结