本实用新型涉及叉车技术领域，具体涉及一种具有自动对准功能的叉车。
背景技术：
叉车是工业搬运车辆，具体是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。叉车广泛应用于港口、车站、机场、货场、工厂车间、仓库、流通中心和配送中心等，并可进入船舱、车厢和集装箱内进行托盘货物的装卸、搬运作业，是托盘运输、集装箱运输中必不可少的设备。
现有技术中，叉车高位取货时，司机需要把货叉插入托盘插孔中，由于高位视野不佳甚至会出现视野被阻挡的情况，司机往往不能准确的将货叉对准托盘，需要进行反复的试插入直至安全插入托座底部，这样不仅会影响了工作效率增加了工作成本，甚至会因插错插偏而发生货物跌落等安全事故。
鉴于此，克服以上现有技术中的缺陷，提供一种新的具有自动对准功能的叉车成为本领域亟待解决的技术问题。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于针对现有技术的上述缺陷，提供一种具有自动对准功能的叉车。
本实用新型的目的可通过以下的技术措施来实现：
本实用新型提供了一种具有自动对准功能的叉车，该叉车包括：
车体；
设于车体上的升降门架；
设于所述升降门架并能够沿着所述升降门架上下移动的第一支架，所述第一支架包括支架主体和横向设置于所述支架主体的第一轴；
套设于所述第一轴并能够沿着所述第一轴滑动的货叉，所述货叉随着所述第一支架沿着所述升降门架上下移动；
设于所述支架主体的推动机构，用于推动所述货叉沿着第一轴滑动；
设于所述支架主体的距离传感器，用于检测所述第一支架与托盘之间的距离；
设于所述支架主体的用于采集叉车前方图像信息的摄像机构；以及
设于所述车体内并与所述摄像机构连接的显示屏。
优选地，所述货叉包括两个l型的叉臂，所述推动机构与所述叉臂一一对应设置；所述推动机构包括：具有输出轴的第一驱动部件、设于所述输出轴的曲柄、以及一端与所述曲柄铰接的连杆，所述连杆的另一端与所述叉臂铰接。
优选地，所述连杆通过第一铰链连接到所述曲柄上，所述连杆通过第二铰链连接到所述叉臂上。
优选地，该叉车还包括：
设于所述升降门架和所述车体之间的减震器。
优选地，所述升降门架包括门架主体、和设于门架主体并与所述第一支架滑动配合的第一滑轨机构。
优选地，所述叉车还设有用于驱动所述第一支架沿所述升降门架移动的第二驱动部件。
优选地，该叉车还包括：
电子控制装置，用于控制所述第一驱动部件和所述第二驱动部件的运行。
优选地，所述第一轴可转动设于所述支架主体。
优选地，所述第一支架上还设有用于驱动所述第一轴转动的第三驱动部件。
优选地，所述门架主体包括与所述车体相连接的外框和设于所述外框内的内框，所述第一滑轨机构包括两个分别设于所述内框的两个纵向臂内侧的第一滑轨，两个第一滑轨彼此面对面设置。
本实用新型的具有自动对准功能的叉车的货叉能够沿着第一支架横向滑动，该叉车还设有摄像机构和距离传感器，分别采集叉车前方图像信息和距离信息，在进行高位取货时，先通过第一支架在升降门架上移动至托盘高度处，再通过推动机构推动货叉沿第一支架横向移动，实现货叉与托盘插孔对准，提高了叉车的工作效率及操作安全性。
附图说明
图1是本实用新型实施例的具有自动对准功能的叉车的结构示意图。
图2是本实用新型实施例的具有自动对准功能的叉车的侧视图。
图3是本实用新型实施例的具有自动对准功能的叉车中第一支架的结构示意图。
图4是本实用新型实施例的具有自动对准功能的叉车中推动机构的结构示意图。
图5是本实用新型实施例的具有自动对准功能的叉车的硬件结构框图。
图6是本实用新型实施例的具有自动对准功能的叉车的货叉旋转变化图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如本文所用的词语“示例性”或“说明性”表示用作示例、例子或说明。在本文中描述为“示例性”或“说明性”的任何实施方式未必理解为相对于其它实施方式是优选的或有利的。下文所描述的所有实施方式是示例性实施方式，提供这些示例性实施方式是为了使得本领域技术人员做出和使用本公开的实施例并且预期并不限制本公开的范围，本公开的范围由权利要求限定。在其它实施方式中，详细地描述了熟知的特征和方法以便不混淆本发明。出于本文描述的目的，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”和其衍生词将与如图1定向的发明有关。而且，并无意图受到前文的技术领域、背景技术、发明内容或下文的详细描述中给出的任何明示或暗示的理论限制。还应了解在附图中示出和在下文的说明书中描述的具体装置和过程是在所附权利要求中限定的发明构思的简单示例性实施例。因此，与本文所公开的实施例相关的具体尺寸和其他物理特征不应被理解为限制性的，除非权利要求书另作明确地陈述。
请参阅图1、图2和图3所示，本实用新型实施例的具有自动对准功能的叉车包括车体10、升降门架20、第一支架30、货叉40和推动机构50，其中，该升降门架20设于该车体10的前端，升降门架20用于货物的升降；第一支架30设于该升降门架20，能够沿着升降门架20上下移动做升降运动，货叉40固定在第一支架30上，随着第一支架30沿着升降门架20上下移动做升降运动，货叉40包括两个l型的叉臂40a，每个叉臂40a包括一个垂直段401和一个水平段402；第一支架30包括支架主体301和第一轴302，第一轴302横向设于该支架主体301上，所述货叉40的垂直段401套设于所述第一轴302上，两个叉臂40a均能沿着第一轴302横向滑动。
其中，请参阅图3和图4所示，推动机构50设于第一支架30上，并与叉臂40a一一对应设置，推动机构50包括具有输出轴501的第一驱动部件、曲柄502和连杆503，曲柄502套设于输出轴501，曲柄502随着输出轴501一起转动，连杆503的一端与曲柄502铰接，连杆503的另一端与叉臂40a铰接，请参阅图4所示，曲柄502、连杆503和叉臂40a形成曲柄滑动机构，将第一驱动机构的输出传动至叉臂40a，使得叉臂40a能够沿着第一轴302在位置a1和位置a2之间做横向运动，方便叉臂40a与托盘插孔对准。进一步地，连杆503通过第一铰链504连接到曲柄502上，连杆503通过第二铰链505连接到叉臂40a上。
请参阅图1和图5所示，本实施例的叉车还包括设于支架主体301前端的距离感应器60、设于支架主体301前端的摄像机构70和设于车体10内的显示屏(图未示)。其中，距离感应器60用于检测所述第一支架30与托盘之间的距离，摄像机构70用于采集叉车前方图像信息，该显示屏与该摄像机构70连接，并在显示屏上显示摄像机构70采集的叉车前方图像信息。操作人员通过摄像机构和显示屏实时观察叉车前方图像信息，进一步提高叉车的工作效率和操作安全性。
在一个优选实施方式中，该升降门架20包括门架主体201和第一滑轨机构202，其中，门架主体201包括与车体10相连接的外框2011和设于外框2011内的内框2012，第一滑轨机构202包括两个分别设于内框2012两个纵向臂内侧的第一滑轨202a，两个第一滑轨202a彼此面对面设置，第一支架30还包括设于支架主体301背面的滑动支架303，第一支架30通过滑动支架303与第一滑轨机构202滑动配合。
进一步地，请参阅图5所示，本实施例的叉车还设有用于驱动所述第一支架30沿所述升降门架20移动的第二驱动部件，本实施例的叉车还包括电子控制装置80，例如为中央处理器，用于控制所述第一驱动部件和所述第二驱动部件的运行。进一步地，该电子控制装置80通过can总线与第一驱动部件和第二驱动部件连接，该电子控制装置80通过can总线与距离传感器60以及摄像机构70连接。
本实施例的叉车在高位取货时，可以按照如下操作流程进行：
s101，该摄像机构70采集叉车前方图像信息，并在该图像信息上添加二维平面坐标系；距离传感器60检测第一支架30与托盘之间的距离t，并将该距离t分解为纵向偏差量y和横向偏差量x；
s102，电子控制装置80控制第二驱动部件运行，以将第一支架30纵向上升距离y，达到与托盘相同高度；
s103，电子控制装置80控制第一驱动部件运行，以将货叉40横向移动距离x，叉臂40a的水平段402与托盘插孔对准。
进一步地，第一轴302可转动设于所述支架主体301上，支架主体301上还安装有第三驱动部件(图未示)，用于驱动所述第一轴302转动，请参阅图6所示，当第一轴302旋转第一角度α时，货叉40的垂直段401的上端旋转第一角度α。本实施例的叉车还设有用于检测叉车线速度和/或转向角速度的速度传感器。具体地，请参阅图6所示，当速度传感器检测到叉车线速度或转向角速度急剧变化时，第三驱动部件驱动第一轴302沿着s1方向旋转第一角度α，货叉40的垂直段401的上端旋转第一角度α，货叉40呈倾斜状态，从而提供给货物一个横向的力用以抵消惯性带来的影响，其中，线速度或转向角速度急剧变化包括线速度或转向角速度大于或等于预设速度阈值、和/或线速度或转向角速度的加速度或减速度大于或等于预设加速度阈值。
进一步地，该升降门架20和车体10之间设有减震器203。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
1.一种具有自动对准功能的叉车，其特征在于，该叉车包括：
车体；
设于车体上的升降门架；
设于所述升降门架并能够沿着所述升降门架上下移动的第一支架，所述第一支架包括支架主体和横向设置于所述支架主体的第一轴；
套设于所述第一轴并能够沿着所述第一轴滑动的货叉，所述货叉随着所述第一支架沿着所述升降门架上下移动；
设于所述支架主体的推动机构，用于推动所述货叉沿着第一轴滑动；
设于所述支架主体的距离传感器，用于检测所述第一支架与托盘之间的距离；
设于所述支架主体的用于采集叉车前方图像信息的摄像机构；以及
设于所述车体内并与所述摄像机构连接的显示屏。
2.根据权利要求1所述的具有自动对准功能的叉车，其特征在于，所述货叉包括两个l型的叉臂，所述推动机构与所述叉臂一一对应设置；所述推动机构包括：具有输出轴的第一驱动部件、设于所述输出轴的曲柄、以及一端与所述曲柄铰接的连杆，所述连杆的另一端与所述叉臂铰接。
3.根据权利要求2所述的具有自动对准功能的叉车，其特征在于，所述连杆通过第一铰链连接到所述曲柄上，所述连杆通过第二铰链连接到所述叉臂上。
4.根据权利要求1所述的具有自动对准功能的叉车，其特征在于，该叉车还包括：
设于所述升降门架和所述车体之间的减震器。
5.根据权利要求1所述的具有自动对准功能的叉车，其特征在于，所述升降门架包括门架主体、和设于门架主体并与所述第一支架滑动配合的第一滑轨机构。
6.根据权利要求2所述的具有自动对准功能的叉车，其特征在于，所述叉车还设有用于驱动所述第一支架沿所述升降门架移动的第二驱动部件。
7.根据权利要求6所述的具有自动对准功能的叉车，其特征在于，该叉车还包括：
电子控制装置，用于控制所述第一驱动部件和所述第二驱动部件的运行。
8.根据权利要求1所述的具有自动对准功能的叉车，其特征在于，所述第一轴可转动设于所述支架主体。
9.根据权利要求8所述的具有自动对准功能的叉车，其特征在于，所述第一支架上还设有用于驱动所述第一轴转动的第三驱动部件。
10.根据权利要求5所述的具有自动对准功能的叉车，其特征在于，所述门架主体包括与所述车体相连接的外框和设于所述外框内的内框，所述第一滑轨机构包括两个分别设于所述内框的两个纵向臂内侧的第一滑轨，两个第一滑轨彼此面对面设置。
技术总结