本实用新型涉及组装设备技术领域，更具体地说，特别涉及一种基于三轴机器人的螺丝锁付工作站。
背景技术：
螺丝锁付是整个制造业产品生产中一道重要的工序。大到飞机、汽车，小到电子产品、儿童玩具，螺丝锁付都是零部件组成成品不可缺少的部分。
在产品生产的组装工序中，单个产品上螺丝数量较多，工人需要连续不间断的工作，其劳动强度较大。另外，人工作业还会存在如下若干问题：1、长时间盯着螺丝孔工作，给工人的身体和心理都会造成较大的健康影响；2、进行上螺丝等操作，工人需要凭借经验对准螺丝孔，其不良率较高，如果螺丝不易固定，那么对工人的经验也就提出了较高的要求；3、人工锁紧螺丝锁付，其作业效率也较低；4、由于人工操作的随机性，产品的性能也得不到有效的保证。
那么，如何提供一种能够实现螺丝锁付机械化操作的螺丝锁付工作站，以解决传统制造业中，螺丝锁付作业劳动强度大、产品质量得不到保证的问题，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种能够实现连续螺丝锁付作业的机械化操作系统。
为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
本实用新型公开了一种基于三轴机器人的螺丝锁付工作站，该基于三轴机器人的螺丝锁付工作站包括：台架，所述台架具有安装面，于所述安装面上设置有上料组件，所述上料组件包括有可在所述安装面上沿直线进行往复滑动的滑台，与所述滑台动力连接有第一动力装置，所述第一动力装置相对于所述台架固定设置；三轴机器人，所述三轴机器人包括有x轴旋转机构、y轴旋转机构和z轴直行机构，所述z轴直行机构设置于所述y轴旋转机构上，所述y轴旋转机构设置于所述x轴旋转机构上，所述z轴直行机构包括有z轴滑动安装台，所述z轴滑动安装台可在z轴方向上沿直线往复运动，所述x轴旋转机构设置于所述安装面上；电批，所述电批用于实现螺丝锁付的锁紧，所述电批设置于所述z轴滑动安装台上，所述电批通过自动上螺丝机提供螺丝；自动上螺丝机，所述自动上螺丝机相对于所述台架固定设置、用于向所述电批提供螺丝，所述自动上螺丝机通过吹气方式将螺丝通过输送管吹送到螺丝孔上方，所述电批下压进行螺丝锁付；控制系统，所述控制系统包括有控制器，所述控制器与所述三轴机器人、所述电批、所述上料组件以及所述自动上螺丝机控制连接。
优选地，所述x轴旋转机构包括有第二动力装置，所述第二动力装置通过第一减速机构设置有大臂，所述y轴旋转机构设置于所述大臂上。
优选地，所述y轴旋转机构包括有第三动力装置，所述第三动力装置通过第二减速机构设置有小臂，所述z轴直行机构设置于所述小臂上。
优选地，所述z轴直行机构包括有滚轴丝杠、第四动力装置以及所述z轴滑动安装台，所述第四动力装置与所述滚轴丝杠动力连接、用于驱动所述滚轴丝杠旋转，所述z轴滑动安装台与所述滚轴丝杠螺纹配合。
优选地，所述第二动力装置为电机，所述第一减速机为谐波减速器；或，所述第三动力装置为电机，所述第二减速机为谐波减速器。
优选地，所述第四动力装置为电机；所述第四动力装置通过皮带传动系统与所述滚轴丝杠动力连接。
优选地，所述第一动力装置为气缸或液压缸。
优选地，本实用新型还包括有用于实现电批在z轴上柔性运动的第五动力装置，所述第五动力装置固定设置于所述z轴滑动安装台上，所述第五动力装置包括有伸缩轴，所述电批固定设置于所述伸缩轴上；所述第五动力装置为气缸或液压缸。
优选地，所述上料组件设置有至少两组，全部的所述上料组件并排设置。
优选地，本实用新型还包括用于提供运行控制的控制按钮，所述控制按钮与所述控制系统相连，所述控制按钮包括进位按钮、退位按钮、启动按钮、暂停按钮和急停按钮。
与现有技术相比，本申请具有如下有益效果：
本实用新型提供了一种基于三轴机器人的螺丝锁付工作站，包括台架、三轴机器人、电批、自动上螺丝机以及控制系统，控制系统为本实用新型的控制核心，其与上料组件、三轴机器人、电批以及自动上螺丝机进行连接、用于控制这些设备的运动。三轴机器人包括有x轴旋转机构、y轴旋转机构和z轴直行机构，将电批安装到三轴机器人上，能够实现电批在立体空间内的动作，通过x轴旋转机构、y轴旋转机构实现在水平平面内的定位，通过z轴直行机构实现在竖直平面上的定位。自动上螺丝机用于向所述电批提供螺丝，电批获得螺丝后能够进行螺丝的锁付动作。
通过上述结构设计，本实用新型实现了螺丝锁付的全自动化，工人只需要将待上螺丝的工件放到定位夹具中，按下按钮后，锁付完成后再将工件取下即可，整个过程都实现了控制的自动化；双工位设计，左右上料组件交替上料，螺丝锁付机器人能够连续工作，且螺丝锁付工作效率比人工速度快，不需要停歇，提高了生产效率；由机械系统实现螺丝锁付，减轻劳动力，劳动强度大大降低，工人成本降低，所需人工成本减少。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。其中：
图1为本实用新型实施例中基于三轴机器人的螺丝锁付工作站的局部结构示意图；
图2为本实用新型实施例中三轴机器人的结构示意图；
图3为本实用新型实施例中三轴机器人安装有电批后的结构示意图；
图4为本实用新型实施例中上料组件的结构示意图；
图5为本实用新型实施例中上料组件处于进位状态时的结构示意图；
图6为本实用新型实施例中上料组件处于退位状态时的结构示意图；
附图标记说明：
安装面1、滑台2、第一动力装置3、z轴滑动安装台4、电批5、
自动上螺丝机6、第二动力装置7、第一减速机构8、大臂9、
第三动力装置10、第二减速机构11、小臂12、滚轴丝杠13、
第四动力装置14、第五动力装置15、固定气缸16、固定工装17。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。各个示例通过本实用新型的解释的方式提供而非限制本实用新型。实际上，本领域的技术人员将清楚，在不脱离本实用新型的范围或精神的情况下，可在本实用新型中进行修改和变型。例如，示为或描述为一个实施例的一部分的特征可用于另一个实施例，以产生又一个实施例。因此，所期望的是，本实用新型包含归入所附权利要求及其等同物的范围内的此类修改和变型。
在本实用新型的描述中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。本实用新型中使用的术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间部件间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
请参考图1至图6，其中，图1为本实用新型实施例中基于三轴机器人的螺丝锁付工作站的局部结构示意图；图2为本实用新型实施例中三轴机器人的结构示意图；图3为本实用新型实施例中三轴机器人安装有电批后的结构示意图；图4为本实用新型实施例中上料组件的结构示意图；图5为本实用新型实施例中上料组件处于进位状态时的结构示意图；图6为本实用新型实施例中上料组件处于退位状态时的结构示意图。
本实用新型提供了一种基于三轴机器人的螺丝锁付工作站，用于实现工件上螺丝锁付的自动锁紧。
在本实用新型中，该基于三轴机器人的螺丝锁付工作站包括如下组成部分：
1、台架
台架为本实用新型的支撑构架，因此，为了提高台架的结构强度，本实用新型所使用的台架为金属制台架。台架包括有底部的支撑架，在底部的支撑架上设置有安装面1，通过安装面1实现本实用新型中其他组成部分的安装。
台架具有安装面1，于安装面1上设置有上料组件，上料组件能够对未装配螺丝锁付的工件进行固定，并能够将工件送至加工点进行螺丝锁付的拧紧，同时，在工件加工完毕后，还能够使得工件退回。
具体地，上料组件包括有滑轨，滑轨设置有两条，两条滑轨相互平行。滑轨为钢轨，其通过螺栓固定设置于台架上，于滑轨上可滑动地设置有用于放置工件的滑台2，在滑台2上设置有用于固定工件的固定工装，工件放置到固定工装上，可以随滑台2在滑轨上滑动。工人将工件放入固定工装17后，固定气缸16收缩带动横梁(横梁带动固定工装17)下压工件，固定工装17与工件相贴合，工件固定；固定气缸16伸长，带动横梁(横梁带动固定工装17)上升，工人可将工件取出。
与滑台2动力连接有用于驱动其在滑轨上往复运动的第一动力装置3，第一动力装置3相对于滑轨固定设置。在本实用新型中，第一动力装置3可以为气缸或者是液压缸。
本实用新型还可以采用其他结构形式实现滑台2的往复滑动，例如采用多连杆机构(类似于牛头刨床)实现滑台2的往复运动，或者是采用螺纹丝杠实现滑台2的往复运动。
2、三轴机器人
三轴机器人为本实用新型中实现电批5运动、定位的设备。
三轴机器人包括有x轴旋转机构、y轴旋转机构和z轴直行机构，z轴直行机构设置于y轴旋转机构上，y轴旋转机构设置于x轴旋转机构上，z轴直行机构包括有z轴滑动安装台4，z轴滑动安装台4可在竖直方向上沿直线往复运动，x轴旋转机构设置于安装面1上。
y轴旋转机构设置于x轴旋转机构上，通过对x轴旋转机构与y轴旋转机构的联合控制，能够对z轴直行机构在水平平面内进行定位，z轴直行机构包括有z轴滑动安装台4，其能够在竖直平面内进行定位，这样z轴滑动安装台4就能够在立体空间内进行定位。
三轴机器人是构成本实用新型非常重要的设备。具体地，x轴旋转机构包括有第二动力装置7，第二动力装置7通过第一减速机构8设置有大臂9，大臂9通过第二动力装置7以及第一减速机构8可绕第二动力装置7的轴线旋转，第二动力装置7固定设置在安装面1上，大臂9通过第一减速机构8安装在第二动力装置7上，在保证本实用新型能够正常运行的前提下，可以通过第一减速机构8适当对第二动力装置7的转速进行减速。具体地，y轴旋转机构设置于大臂9上，y轴旋转机构包括有第三动力装置10，第三动力装置10固定设置在大臂9上，第三动力装置10通过第二减速机构11设置有小臂12，小臂12通过第三动力装置10以及第二减速机构11可绕第三动力装置10的轴线旋转。具体地，z轴直行机构设置于小臂12上，z轴直行机构包括有滚轴丝杠13、第四动力装置14以及z轴滑动安装台4，第四动力装置14与滚轴丝杠13动力连接、用于驱动滚轴丝杠13旋转，z轴滑动安装台4与滚轴丝杠13螺纹配合。
在本实用新型中，第二动力装置7为电机，电机可以是伺服电机，或者是步进电机，本实用新型优选采用步进电机作为第二动力装置7，其控制精度较高。第三动力装置10为电机，电机可以是伺服电机，或者是步进电机，本实用新型优选采用步进电机作为第三动力装置10，其控制精度较高。
在本实用新型中，第一减速机为谐波减速器，第二减速机为谐波减速器。谐波减速器具有结构精巧，控制精度等优点。
具体地，第四动力装置14为电机，第四动力装置14通过皮带传动系统与滚轴丝杠13动力连接，滚轴丝杠13通过皮带传动系统由电机带动旋转，z轴滑动安装台4就能够在滚轴丝杠13上进行移动。例如，当滚轴丝杠13正向旋转，z轴滑动安装台4就能够在滚轴丝杠13上正向移动(向上移动)，当滚轴丝杠13反向旋转，z轴滑动安装台4就能够在滚轴丝杠13上反向移动(向下移动)。
基于上述的三轴机器人的结构限定，本实用新型还提供了一个用于实现电批5在z轴上柔性运动的第五动力装置15。第五动力装置15固定设置于z轴滑动安装台4上，第五动力装置15包括有伸缩轴，电批5固定设置于伸缩轴上。具体地，第五动力装置15为气缸或液压缸。电批5的柔性运动主要是指：电批5的运动靠第五动力装置15(气缸或者液压缸)的伸长和收缩实现，气缸或者液压缸伸长的长度可以依据工件的位置而改变，工作时使电批5与工件(工件上的螺丝)贴合。其中，采用压力控制的方法，即电批5与工件之间的压力是设定的，因而若想满足压力值，第五动力装置15的伸长长度依据工件而变化，实现电批5的柔性运动。
3、电批
电批5是实现螺丝锁付自动锁紧(或者松开)的设备。
电批5用于实现螺丝锁付的锁紧或松开，电批5设置于z轴滑动安装台4上，这样，电批5就能够随z轴滑动安装台4在立体三维空间内进行定位。
4、自动上螺丝机
自动上螺丝机6是一种能够对大量散乱螺丝进行排序，使得单一螺丝有序输出的螺丝供给设备。
自动上螺丝机6相对于台架固定设置、用于向电批5提供螺丝。
优选地，自动上螺丝机6安装在安装面1上并位于三轴机器人的一侧，这样便于电批5的上料。
自动上螺丝机6通过螺丝输送管和需要上螺丝的位置(螺丝孔)连接到一起，输送管一端管口连接上螺丝机，另一端管口对准螺丝孔，自动上螺丝机通过吹送方式将螺丝通过输送管吹落到螺丝孔中，然后电批下压完成螺丝的自动上螺丝操作。
5、控制系统
控制系统为本实用新型的控制核心，其具有控制功能，控制系统包括有控制器，控制器与三轴机器人、电批5、上料组件以及自动上螺丝机6控制连接，控制器能够根据内置的控制程序、控制参数对三轴机器人、电批5、上料组件以及自动上螺丝机6进行联合控制，从而使得本实用新型有序、快速地完成螺丝锁付锁紧操作，进一步的，为了便于操作人员对本实用新型的运行进行控制，本实用新型还包括用于提供运行控制的控制按钮，控制按钮与控制系统相连，控制按钮包括进位按钮、退位按钮、启动按钮、暂停按钮和急停按钮；进位按钮和退位按钮控制进料组件的上料和退料；启动按钮用于启动上料组件、三轴机器人、电批5和自动上螺丝机6；暂停按钮用于暂停上料组件、三轴机器人、电批5和自动上螺丝机6的动作；急停按钮用于停止上料组件、三轴机器人、电批5和自动上螺丝机6的运行。
为了实现不间断作业，上料组件设置有至少两组，全部的上料组件并排设置。上料组件包括固定工装、滑台2、滑轨、第一动力装置3(气缸)和光电传感器。固定工装固定在滑台2上，用于装夹工件；滑台2通过滑轨定向移动；气缸提供滑台2滑动的动力，从而带动工件移动；当添加新的工件后，气缸收缩，完成上料，锁付机上螺丝，完成螺丝锁付后，气缸伸长，完成下料。优选的，上料组件设置为两组，两组上料组件动作不同步，即一个上料组件在进行螺丝的锁付动作时，另一个上料组件在上料或卸料，从而实现本实用新型的不间断工作。
本实用新型提供的基于三轴机器人的螺丝锁付工作站，包括三轴机器人、双工位设计的上料组件、电批5、工作站控制系统、自动上螺丝机6和台架。
其中：三轴机器人固定在台架上，完成螺丝锁付动作的定位工作；双工位设计的上料组件固定于台架上，为螺丝锁付机器人上工件，并将锁付完成的工件下料；电批5固定于三轴机器人上，用于完成螺丝的锁付动作；自动上螺丝机6为螺丝锁付提供螺丝，实现螺丝锁付动作的自动化和连续化；控制系统实现了电批5螺丝锁付控制、螺丝机上螺丝控制、上料组件上料控制和锁付工作站的按钮化操作。
在本实用新型中，三轴机器人结构如下，包括：x轴旋转机构、y轴旋转机构、z轴直行机构。x轴旋转机构包括大臂9、第一减速装置和第二动力装置7。y轴旋转机构包括小臂12、第二减速装置和第三动力装置10。z轴直行机构包括滑台2模组和第四动力装置14。滑台2模组结构如下，包括：z轴滑动安装台4、滚轴丝杠13、皮带传动系统，第四动力装置14通过皮带传动系统与滚轴丝杠13相连接，第四动力装置14旋转驱动滚轴丝杠13运动，从而带动z轴滑动安装台4直线运动，实现z轴滑动安装台4在z轴方向上的直行运动。
将电批5设置到z轴滑动安装台4上，其结构为：在z轴滑动安装台4上设置第五动力装置15，第五动力装置15为气缸或者液压缸，第五动力装置15与z轴滑动安装台4固定一体，电批5与第五动力装置15的活塞杆相连接，通过活塞杆的伸长和收缩，实现电批5的上下运动。
在本实用新型中，z轴直行机构以及第五动力装置15均能够实现电批5在竖直方向上(竖直平面内)的上下运动，其中，z轴直行机构的上下运动带动电批5实现刚性运动。上述的刚性运动主要是指：运动达到的位置确定，不受工件尺寸的影响。第五动力装置15的运动实现电批5的上下柔性运动，柔性运行产生向下的压力使电批末端始终与工件贴合，z轴直行机构首先运动到达预定位置后，之后第五动力装置15启动其活塞杆伸长，电批5被气缸下压启动，开启螺丝锁付动作，锁付完成后，气缸收缩，电批5停止螺丝锁付。其中，电批5的螺丝锁付控制是通过机器人控制电批5气缸的伸长和收缩完成的：气缸伸长对电批5产生压力，电批5自启动上螺丝；气缸收缩时，电批5自动停止上螺丝。
本实用新型采用多工位上料组件结构设计，特别为双工位上料组件设计，上料组件固定于台架的安装面1上，为螺丝锁付输送工件，并将锁付完成的工件下料。双工位设计的上料组件可以实现螺丝锁付的不间断工作，在左工位进行螺丝锁付时，右工位将同步的进行下料工作和重新上料工作，当左工位完成螺丝锁付时，右工位已经上料完成，螺丝机器人继续对右工位进行螺丝锁付。上料组件的上料和下料是通过与上料组件相连接的第一动力装置3实现动作的，通过控制第一动力装置3(具体为气缸或者液压缸)的收缩和伸长，实现上料组件的上下料过程。当添加新的工件后，气缸收缩，完成上料，锁付机上螺丝，完成螺丝锁付后，气缸伸长，完成下料。
为了提高上料组件中滑台2的运动精度，本实用新型又提出了如下优化设计：第一动力装置3在动作时，上料组件的位置是通过挡块实现定位的，挡块根据滑台2的运动极限进行位置设计，同时在滑台2上也设置了挡块，当上料组件挡块与台架的挡块贴合时，即为上料工位的位置，通过两个挡块相抵实现滑台2的运动止步。
多工位上料组件的运行过程为：工人给左侧上料组件上装工件，按下进位按钮，第一动力装置3收缩带动左工位的滑台2运动实现进料，在安装面1上设置了光电传感器，由光电传感器检测上料并能够发送检测信号给控制系统，控制系统控制三轴机器人启动，三轴机器人开始螺丝锁付；锁付完成后机器人通过信号控制第一动力装置3启动实现左侧滑台2退回；在左工位螺丝锁付时，工人完成右侧工位的上料，并按下进位按钮，当左工位锁付完成后，锁付机器人将对右工位工件进行锁付。当一个螺丝完成锁付后，机器人可以通过发送外部信号，控制上螺丝机供给一个螺丝，实现螺丝锁付动作的自动化和连续化。
上料组件的进位和退位是双控制方法，可以由机器人单独控制，也可以进位按钮、退位按钮控制，并且机器人控制会继承按钮控制结果，按钮控制会继承机器人控制结果。上述技术效果主要是通过自保持继电器实现，机器人和控制按钮分别接到自保持继电器的控制触头上，机器人发送信号控制自保持继电器后，自保持继电器保持控制效果，在按钮发送信号时，自保持继电器会在上次控制的基础上进行调节。
自动上螺丝机6为螺丝锁付提供螺丝。当一个螺丝完成锁付后，机器人就可以通过发送外部信号，控制上螺丝机供给一个螺丝，实现螺丝锁付动作的自动化和连续化。
机器人控制系统作为整个工作站控制系统中心，实现了电批5螺丝锁付控制，螺丝机上螺丝控制和上料组件上料控制，使整个螺丝锁付动作自动化和连续化。控制系统外接控制按钮，控制按钮包括进位按钮、退位按钮、启动按钮、暂停按钮和急停按钮。通过按钮操作可以实现：进位按钮和退位按钮共同控制上料组件的进位和退位；启动按钮和暂停按钮控制自动上螺丝机6的供给螺丝操作、三轴机器人的动作和上料组件的运行；急停按钮控制机器人的急停操作。控制按钮能够将机器人的复杂操作简单化。
控制系统控制原理为：工人将工件放入定位夹具中，按下进位按钮，上料组件气缸收缩；自动上螺丝机6提供螺丝，光电传感器检测到工件，发送信号给三轴螺丝锁付机器人；机器人运行到工件上方后，发送信号控制电批5气缸伸长，电批5受压后开始螺丝锁付；锁付完成后，电批5发送信号给机器人，机器人控制电批5气缸收缩，电批5停止螺丝锁付；同时，机器人发送信号给上料组件气缸，气缸伸长，工件退位；同时，机器人发送信号给上螺丝机，供给一颗螺丝后进入下一次锁付。
综上，本实用新型提供的螺丝锁付工作站能够实现的有益效果如下：
实现了螺丝锁付过程的自动化，操作方便、效率高，工人只需要将待上螺丝的工件放到定位夹具中，按下按钮后，锁付完成后再将工件取下即可，整个过程都实现了控制的自动化，能够解决工人操作存在的效率低下、劳动强度大、人工成本高等问题。双工位设计，两个上料组件交替上料，螺丝锁付机器人能够连续工作，且螺丝锁付工作效率比人工速度快，不需要停歇，提高了生产效率。由原来的工人不间歇工作变成了中间间隔一定时间才上料一次，减轻劳动力，劳动强度大大降低。工人成本降低，所需人工成本减少。
以上仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
1.一种基于三轴机器人的螺丝锁付工作站，其特征在于，包括：
台架，所述台架具有安装面(1)，于所述安装面上设置有上料组件，所述上料组件包括有可在所述安装面上沿直线进行往复滑动的滑台(2)，与所述滑台动力连接有第一动力装置(3)，所述第一动力装置相对于所述台架固定设置；
三轴机器人，所述三轴机器人包括有x轴旋转机构、y轴旋转机构和z轴直行机构，所述z轴直行机构设置于所述y轴旋转机构上，所述y轴旋转机构设置于所述x轴旋转机构上，所述z轴直行机构包括有z轴滑动安装台(4)，所述z轴滑动安装台可在z轴方向上沿直线往复运动，所述x轴旋转机构设置于所述安装面上；
电批(5)，所述电批用于实现螺丝锁付的锁紧，所述电批设置于所述z轴滑动安装台上，所述电批通过自动上螺丝机提供螺丝；
自动上螺丝机(6)，所述自动上螺丝机相对于所述台架固定设置、用于向所述电批提供螺丝，所述自动上螺丝机通过吹气方式将螺丝通过输送管吹送到螺丝孔上方，所述电批下压进行螺丝锁付；
控制系统，所述控制系统包括有控制器，所述控制器与所述三轴机器人、所述电批、所述上料组件以及所述自动上螺丝机控制连接。
2.根据权利要求1所述的基于三轴机器人的螺丝锁付工作站，其特征在于，
所述x轴旋转机构包括有第二动力装置(7)，所述第二动力装置通过第一减速机构(8)设置有大臂(9)，所述y轴旋转机构设置于所述大臂上。
3.根据权利要求2所述的基于三轴机器人的螺丝锁付工作站，其特征在于，
所述y轴旋转机构包括有第三动力装置(10)，所述第三动力装置通过第二减速机构(11)设置有小臂(12)，所述z轴直行机构设置于所述小臂上。
4.根据权利要求3所述的基于三轴机器人的螺丝锁付工作站，其特征在于，
所述z轴直行机构包括有滚轴丝杠(13)、第四动力装置(14)以及所述z轴滑动安装台，所述第四动力装置与所述滚轴丝杠动力连接、用于驱动所述滚轴丝杠旋转，所述z轴滑动安装台与所述滚轴丝杠螺纹配合。
5.根据权利要求4所述的基于三轴机器人的螺丝锁付工作站，其特征在于，
所述第二动力装置为电机，所述第一减速机为谐波减速器；
或，所述第三动力装置为电机，所述第二减速机为谐波减速器。
6.根据权利要求4所述的基于三轴机器人的螺丝锁付工作站，其特征在于，
所述第四动力装置为电机；
所述第四动力装置通过皮带传动系统与所述滚轴丝杠动力连接。
7.根据权利要求1所述的基于三轴机器人的螺丝锁付工作站，其特征在于，
所述第一动力装置为气缸或液压缸。
8.根据权利要求1至7任一项所述的基于三轴机器人的螺丝锁付工作站，其特征在于，
还包括有用于实现电批在z轴上柔性运动的第五动力装置(15)，所述第五动力装置固定设置于所述z轴滑动安装台上，所述第五动力装置包括有伸缩轴，所述电批固定设置于所述伸缩轴上；
所述第五动力装置为气缸或液压缸。
9.根据权利要求1至7任一项所述的基于三轴机器人的螺丝锁付工作站，其特征在于，
所述上料组件设置有至少两组，全部的所述上料组件并排设置。
10.根据权利要求1所述的基于三轴机器人的螺丝锁付工作站，其特征在于，
还包括用于提供运行控制的控制按钮，所述控制按钮与所述控制系统相连，所述控制按钮包括进位按钮、退位按钮、启动按钮、暂停按钮和急停按钮。
技术总结