本实用新型涉及一种物料或物件的夹持输送装置，具体涉及一种夹持端锥上料的机械手结构。
背景技术：
端锥在加工完成后需要对其表面进行打磨，以达到完善产品外观的作用。端锥的主体结构是一半球型的壳体，在半球型的可以上还有一圆形的开口，圆形开口处设有向外突出的端部。端锥的这种自身的特异形结构，导致对其打磨往往要进行人工操作，这样就带来了巨大的人力成本；而且人工操作无法实现快速的流水线操作，生产效率低下，需要对物料进而堆积，占地成本也巨大。
技术实现要素：
本实用新型意在提供一种降低人工成本和占地成本，能提高生产加工效率的夹持端锥上料的机械手结构。
本方案中的夹持端锥上料的机械手结构，包括机座(100)、转台(1)、转架(2)、滑座(3)、滑台(4)、第一机械臂(5)、第二机械臂(6)和夹爪(7)；所述转台(1)设在机座上(100)，转架(2)设在转台(1)上并与转台(1)转动连接，滑座(3)竖直固定在转架(2)上，滑座(3)上设有第一滑动连接块(8)，第一滑动连接块(8)与滑座(3)滑动连接，滑台(4)一端与第一滑动连接块(8)固定连接；滑台(4)的台面上设有第一机械臂(5)，第一机械臂(5)上设有滑轨，滑轨上设有第二滑动连接块(9)；第二滑动连接块(9)与第二机械臂(6)滑动连接，第二机械臂(6)的端部设有夹爪(7)，夹爪(7)上中间设有夹持工件的固定凹槽。
本实用新型的优点是：转架随着转台水平方向左右转动，滑台在滑座上竖直方向上下滑动，第一机械臂随着滑台运动，第二机械臂随着第二滑动连接块在第一机械臂上前后滑动，这样便可以使终端夹爪上的端锥工件前后上下左右任意移动，与加工生产线配合形成流水线，不需要人工操作，降低了人力成本，并且形成流水线后，不会产生工件大量滞留看，节省了占地成本，提高了加工效率和加工质量。
进一步，所述夹爪(7)包括两个对称设置的夹持板(71)，两个夹持板(71)的结构镜像对称；夹持板(71)的倾斜向上设置，每个夹持板(71)上设有固定工件的弧形槽，两个夹持板(71)的弧形槽形成空间构成了所述的固定凹槽。
进一步，所述第二滑动连接块(9)为中空结构，所述第二机械臂(6)的一端插入到第二滑动连接块(9)的中空结构内固定。
进一步，所述第二机械臂(6)与夹爪之(7)间还设有连接板(61)、连接块(62)和滑块(63)，所述连接板(61)与第二机械臂(6)的端部固定连接，连接块(62)一端面与连接板(61)固定连接，连接块(61)的另一端面与滑块(63)滑动连接，滑块(63)与夹持板(71)固定连接。
进一步，所述夹持板(71)的倾斜角度使加工端锥的开口面水平。
进一步，所述夹爪(7)的固定凹槽内设有电磁铁。通电的电磁铁可以使待加工的端锥工件夹持更稳定，电磁铁断电后容易取下工件。
附图说明
图1为本实用新型夹持端锥上料的机械手结构的立体图；
图2为本实用新型夹持端锥上料的机械手结构的另一角度立体图；
图3为本实用新型夹持端锥上料的机械手结构的夹爪处的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：
根据图1、2、3所示，本实用新型提供一种夹持端锥上料的机械手结构，包括机座100、转台1、转架2、滑座3、滑台4、第一机械臂5、第二机械臂6和夹爪7；所述转台1设在机座100上，转台1底部四角与机座100通过螺栓固定，转架2设在转台1上并与转台1转动连接，滑座3竖直固定在转架2上，滑座3上设有第一滑动连接块8，第一滑动连接块8与滑座3滑动连接，滑台4一端与第一滑动连接块8螺栓固定连接；滑台4的台面上螺栓固定有第一机械臂5，第一机械臂5上设有滑轨，滑轨上设有第二滑动连接块9；第二滑动连接块9与第二机械臂6固定连接，第二滑动连接块9为中空结构，第二机械臂6的一端插入到第二滑动连接块9的中空结构内通过固定螺栓锁紧，转架随着转台水平方向左右转动，滑台在滑座上竖直方向上下滑动，第一机械臂随着滑台运动，第二机械臂随着第二滑动连接块在第一机械臂上前后滑动。第二机械臂6的端部设有夹爪7，第二机械臂6与夹爪之7间还设有连接板61、连接块62和滑块63，所述连接板61与第二机械臂6的端部固定连接，连接块62一端面与连接板61固定连接，连接块61的另一端面与滑块63滑动连接，滑块63与夹持板71固定连接，夹爪7可以通过滑块63进行左右方向上的微调。夹爪7包括两个对称设置的夹持板71，两个夹持板71的结构镜像对称；夹持板71的倾斜向上设置，夹持板71的倾斜角度使加工端锥的开口面水平。每个夹持板71上设有固定工件的弧形槽，两个夹持板71的弧形槽形成空间构成了所述的固定凹槽，夹爪7上中间设有夹持工件的固定凹槽。夹爪7的固定凹槽内设有电磁铁(图中未示出)。通电的电磁铁可以使待加工的端锥工件夹持更稳定，电磁铁断电后取下端锥工件。实用新型提供的夹持端锥上料的机械手结构只要搭配相应驱动和控制结构，例如plc、电机、气缸等，就可以实现全自动操作。
以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。
1.夹持端锥上料的机械手结构，包括机座(100)，其特征在于：还包括转台(1)，转架(2)、滑座(3)、滑台(4)、第一机械臂(5)、第二机械臂(6)和夹爪(7)；所述转台(1)设在机座(100)上，转架(2)设在转台(1)上并与转台(1)转动连接，滑座(3)竖直固定在转架(2)上，滑座(3)上设有第一滑动连接块(8)，第一滑动连接块(8)与滑座(3)滑动连接，滑台(4)一端与第一滑动连接块(8)固定连接；滑台(4)的台面上设有第一机械臂(5)，第一机械臂(5)上设有滑轨，滑轨上设有第二滑动连接块(9)；第二滑动连接块(9)与第二机械臂(6)滑动连接，第二机械臂(6)的端部设有夹爪(7)，夹爪(7)上中间设有夹持工件的固定凹槽。
2.根据权利要求1所述的夹持端锥上料的机械手结构，其特征在于：所述夹爪(7)包括两个对称设置的夹持板(71)，两个夹持板(71)的结构镜像对称；夹持板(71)的倾斜向上设置，每个夹持板(71)上设有固定工件的弧形槽，两个夹持板(71)的弧形槽形成空间构成了所述的固定凹槽。
3.根据权利要求1所述的夹持端锥上料的机械手结构，其特征在于：所述第二滑动连接块(9)为中空结构，所述第二机械臂(6)的一端插入到第二滑动连接块(9)的中空结构内固定。
4.根据权利要求2所述的夹持端锥上料的机械手结构，其特征在于：所述第二机械臂(6)与夹爪（7）之间还设有连接板(61)、连接块(62)和滑块(63)，所述连接板(61)与第二机械臂(6)的端部固定连接，连接块(62)一端面与连接板(61)固定连接，连接块(62)的另一端面与滑块(63)滑动连接，滑块(63)与夹持板(71)固定连接。
5.根据权利要求2所述的夹持端锥上料的机械手结构，其特征在于：所述夹持板(71)的倾斜角度使加工端锥的开口面水平。
6.根据权利要求1所述的夹持端锥上料的机械手结构，其特征在于：所述夹爪(7)的固定凹槽内设有电磁铁。
技术总结